Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 265

Exemples et conseils
La figure ci-contre illustre la séquence d'exécution des commandes
ci-dessus et l'occurrence des événements d'enregistrement en cas
d'utilisation du fenêtrage inclusif.
Les retards ci-dessous s'appliquent entre ces événements :
• Trajexia reçoit l'enclenchement.
• Trajexia décide de réactiver l'enclenchement.
• L'enclenchement est activé.
En raison de ces retards, une zone d'incertitude apparaît sur les
bords de la fenêtre lorsque des repères sont détectés à proximité
des bords. Ce phénomène concerne plus particulièrement les axes
connectés au système via le bus MECHATROLINK-II, en raison
des retards du bus. Pour compenser ces retards, les bords
de la fenêtre doivent être suffisamment importants.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Position
CLOSE_WIN
OPEN_WIN
REGIST(0)
Déclencheur activé
MARK=-1 MARK=0
REG_POS=xxx
Entrée d'enregistrement
Fig. 36
Pas d'enregistrement, position
en dehors de la fenêtre
MARK=0 MARK=-1
REG_POS=Pos1
REG_POS=XXX
t
Déclencheur activé
REGIST(0)
MARK=0
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