Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 294

Exemples et conseils
Le profil utilisé est le profil carré COS. Il s'agit d'un profil classique
pour les applications de type alimentation. Il présente les
caractéristiques suivantes :
• Le mouvement fournit une accélération douce sans variation
brusque afin de minimiser les risques de glissement de matériau.
• Ce profil présente une décélération rapide afin de réduire
la durée du cycle. Lors de la décélération, il n'y a pas de
glissement de matériau et la friction contribue à l'arrêt à zéro.
Exemple
start:
GOSUB filltable
WDOG=1 'Définition des servos en mode RUN
BASE(1)
SERVO=1 'Activer la boucle de position sur l'axe 1
BASE(0)
SERVO=1 'Activer la boucle de position sur l'axe 0
'Le compteur de position va de 0 ŕ 11999
'puis retour ŕ 0
REP_OPTION=1
REP_DIST=12000
SPEED=200
FORWARD
BASE(1)
loop:
CAMBOX(in_tbl,end_tbl,1,lnk_dst,master,opt,start)
WAIT IDLE
GOTO loop
filltable:
'La forme de CAM est stockée dans TABLE(0) ŕ
'TABLE(360)
npoints=360
in_tbl=0
end_tbl=in_tbl+npoints
'Distance du maître pour créer CAM
lnk_dst=10000
'Axe maître
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 57
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