Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 272

Exemples et conseils
La création de la table CAM est terminée. L'initialisation des paramètres
d'axe et système souhaités pour la traçabilité est la suivante :
'Initialisations
FOR i=0 TO 1
BASE(i)
ATYPE=40
UNITS=8192
REP_DIST=20
REP_OPTION=1
FE_LIMIT=1
DRIVE_CONTROL=11
SPEED=8
ACCEL=50
DECEL=50
DEFPOS(0)
SERVO=ON
CANCEL
NEXT i
WDOG=ON
BASE(1)
'Paramčtres d'oscilloscope :
'1 échantillon tous les 2 cycles servo
'Informations stockées dans TABLE(1000) ŕ TABLE(4999)
'Comme 4 canaux sont capturés, on obtient 1000 échantillons par canal.
'MPOS AXIS(0) est stocké dans TABLE(1000) ŕ TABLE(1999)
'DPOS AXIS(1) est stocké dans TABLE(2000) ŕ TABLE(2999)
'La référence de couple pour AXIS(1) est
'stockée dans TABLE(3000) ŕ TABLE(3999)
'MSPEED AXIS(1) est stocké dans TABLE(4000) ŕ TABLE(4999)
'La capture couvre 1000 échantillons x 2 ms / échantillon = 2 secondes
SCOPE(ON,2,1000,4999,MPOS AXIS(0),DPOS,DRIVE_MONITOR,MSPEED)
FORWARD AXIS(0) 'Déplacer l'axe maître vers l'avant
TRIGGER 'Démarrer le traçage et le stockage des paramčtres
WHILE NOT MOTION_ERROR
'Cambox commence ŕ la position 1 pour AXIS(0)
CAMBOX(0,999,UNITS,10,0,2,1)
WAIT UNTIL MPOS AXIS(0)<1
'La capture commence lorsque l'axe maître est dans
'une position entre 0 et 1. Autres
MANUEL DE PROGRAMMATION 272