Dpos; Drive_Alarm - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC
Valeur Description
4 Sorties 0 à 7 (non utilisé sur Trajexia)
5 Sorties 8 à 15
6 Sorties 16 à 23
7 Sorties 24 à 31

3.2.80 DPOS

/i
Type Paramètre d'axe (en lecture seule)
Syntaxe DPOS
Description Le paramètre d'axe DPOS contient la position demandée exprimée en unités
utilisateur, générée par les commandes de déplacement dans le contrôle servo.
Lorsque le contrôleur est en boucle ouverte (SERVO=OFF), la position mesurée
(MPOS) est copiée dans DPOS afin de conserver une erreur suivante 0.
La plage de la position demandée est déterminée par les paramètres d'axe
REP_DIST et REP_OPTION. Il est possible d'ajuster la valeur sans effectuer
de mouvement à l'aide de la commande DEFPOS ou du paramètre d'axe
OFFPOS. DPOS est remis à zéro au démarrage.
Arguments N/A
Exemple >> PRINT DPOS AXIS(0)
34.0000
La ligne ci-dessus renvoie la position demandée en unités utilisateur.
Voir aussi AXIS, DPOS, DEFPOS, DEMAND_EDGES, FE, MPOS, REP_DIST,
REP_OPTION, OFFPOS, UNITS.
MANUEL DE PROGRAMMATION

3.2.81 DRIVE_ALARM

/i
Type Commande d'axe
Syntaxe DRIVE_ALARM(VR)
Description La commande DRIVE_ALARM lit l'alarme actuelle du servodriver connecté
au système Trajexia via MECHATROLINK-II. En cas d'exécution réussie, la com-
mande renvoie la valeur -1 et la stocke dans l'emplacement de mémoire VR spéci-
fié par le paramètre VR. Si la commande ne peut pas être exécutée, la valeur 0
est renvoyée. La commande est exécutée sur le driver de l'axe de base défini par
BASE. Il est possible de modifier l'axe de base à l'aide du modificateur AXIS,
comme pour l'ensemble des autres commandes et paramètres d'axe.
Cette commande attend la réponse de l'axe. Son exécution peut être lente
et variable dans le temps. N'utilisez pas cette commande si vous souhaitez
obtenir une réponse rapide.
Arguments • VR
Valeur d'alarme stockée à l'adresse VR en cas d'exécution réussie.
Exemple IF NOT DRIVE_ALARM(10) AXIS(2) THEN
PRINT "Echec de lecture de l'alarme pour le servodriver"
ELSE
IF VR(10) = 0 THEN
PRINT "Servodriver OK"
ELSE
PRINT "Code d'alarme servo : "; VR(10)
ENDIF
ENDIF
Cet exemple lit une alarme du servodriver qui pilote l'axe 2 et affiche
ces informations pour l'utilisateur.
Voir aussi N/A
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