Manuels Connexes pour Kuka Interbus 1.0
Sommaire des Matières pour Kuka Interbus 1.0
- Page 1 KUKA Roboter GmbH Controller Option Interbus 1.0 Pour logiciel KUKA System Software 8.2 Pour logiciel VW System Software 8.2 Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF)
- Page 2 Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub KR C4 Interbus 1.0 fr Structure de livre: KR C4 Interbus 1.0 V4.1 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 2 / 71...
- Page 3 Découplage/couplage de segments via HMI ............7.1.2 Découplage/couplage de segments via KRL ............Activation/désactivation du driver Interbus ..............Diagnostic ....................Affichage des données de diagnostic ................ Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 3 / 71...
- Page 4 Comportement du serveur PCP en cas de défaut dans l'anneau Maître ..... Messages ...................... Messages de défaut KUKA.HMI ................SAV KUKA ....................10.1 Demande d'assistance ....................10.2 Assistance client KUKA ..................... Index ......................Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 4 / 71...
- Page 5 Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In- ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation.
- Page 6 Matériel (hardware) : composants et modules physiques et électroniques. Interbus Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 6 / 71...
- Page 7 à afficher) via Interbus. N'est pas utilisé de façon active par les com- mandes de robot qui se contentent de le trans- mettre. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 7 / 71...
- Page 8 Maître prioritaire du système de bus. Logiciel Telnet Protocole de communication de terminal simple. Il est utilisé, entre autres, pour la configuration d'unités de matériel individuelles. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 8 / 71...
- Page 9 Longueur maximum des câbles en cuivre : 13 km Longueur maximum des câbles en fibres polymère : 70 m Longueur maximum des câbles HCS (HardCladSilicia) : 400 m Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 9 / 71...
- Page 10 Jusqu'à 64 participants PCP (version de micrologiciel 4.49) La partie Esclave est alimentée indépendamment via une alimentation 24 KR C4 Interbus 1.0 est compatible avec les systèmes de bus suivants : Compatibilité KR C4 PROFINET 2.0, 2.1 et 2.2 ...
- Page 11 Un danger de mort, un risque de blessures graves ou de dom- mages matériels importants pourraient sinon s'ensuivre. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 11 / 71...
- Page 12 Interbus 1.0 Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 12 / 71...
- Page 13 La KR C4 ne peut pas être exploitée avec plusieurs cartes Maître ou plusieurs cartes Esclave. Installation ou mise à jour d'INTERBUS (KSS) Pour INTERBUS, on dispose d'un CD d'option : Description KR C4 Interbus 1.0 Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 13 / 71...
- Page 14 Fichier de protocole LOG Installation d'INTERBUS (VSS) Le CD d'option KR C4 Interbus 1.0 est compris dans la version VSS 8.2. Lors de l'installation de VSS 8.2, KR C4 Interbus 1.0 est automatiquement installé en même temps. Désinstallation d'INTERBUS (KSS) Il est conseillé...
- Page 15 4 Installation Un fichier de protocole LOG est créé sous C:\KRC\ROBOTER\LOG. Fichier de protocole LOG Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 15 / 71...
- Page 16 Interbus 1.0 Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 16 / 71...
- Page 17 Interface Esclave (Remote Out, télébus de transmission) Interface Esclave (Remote In, télébus de transmission) Eléments d'affichage (LED) Interrupteurs DIP pour configuration Esclave Interrupteurs DIP pour configuration Maître Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 17 / 71...
- Page 18 à l'aide de CMD. L'inter- face RS232 permet également d'actualiser le micrologiciel du module de connexion IBS PCI SC. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 18 / 71...
- Page 19 Fig. 5-4: Câble RS232 pour la connexion au PC de diagnostic La liaison vers le PC de diagnostic est réalisée avec un câble RS232 spécial disponible chez Phoenix Contact. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 19 / 71...
- Page 20 Une alimentation en tension externe de 24 V DC est nécessaire pour l'exploi- tation du module Esclave. Celle-ci est connectée avec un connecteur MINI- COMBICON à 2 pôles. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 20 / 71...
- Page 21 5 Mise et remise en service Fig. 5-6: Connexion de l'alimentation en tension 24 V au module Esclave Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 21 / 71...
- Page 22 Interbus 1.0 Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 22 / 71...
- Page 23 Les interrupteurs DIP 1 à 3 sont utilisés pour le réglage des numéros de 1 ... 3: Numéro de cartes. Lorsque plusieurs cartes Interbus sont utilisées, chaque carte doit se carte Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 23 / 71...
- Page 24 Interrupteurs DIP du module Esclave Les interrupteurs DIP sont en haut, à gauche, sur le module Esclave. Réglage par défaut KUKA : DIP 1 … 4 OFF, DIP 5 ON, DIP 6 … 9 OFF, DIP 10 ON Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF)
- Page 25 1 mot 2 mots 3 mots 4 mots 5 mots 6 mots 7 mots 8 mots 9 mots 10 mots 11 mots 12 mots 13 mots Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 25 / 71...
- Page 26 1. Ouvrir le fichier C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\IBSPCI.XML. Procédure 2. Contrôler les réglages effectués dans les différents segments et les adap- ter, le cas échéant. 3. Sauvegarder les modifications et fermer le fichier. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 26 / 71...
- Page 27 L'entrée CMD_FILE est ignorée. défaut : False COM_DLL_PORT Numéro de port pour la communication entre les outils défaut : de configuration et le driver Interbus. 15001 Section <CONFIGURATION> : Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 27 / 71...
- Page 28 True True: En cas de défaut de périphérie, aucun défaut lors de la lecture et de l'écriture des E/S n'est signalé à l'application. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 28 / 71...
- Page 29 < 8 ou n > 20 : Toutes les 8 secondes, il y a une ten- tative de redémarrage d'Interbus. Section <SLAVE> : Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 29 / 71...
- Page 30 1 ... n: position du bit dans la mémoire de sortie E/S à partir de l'adresse de start de l'Esclave. SLAVE_CR Référence de communication de l'Esclave si celui-ci défaut : 0 est apte à PCP. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 30 / 71...
- Page 31 4. Les DTM sélectionnés sont affichés dans la zone Catalogue de DTM ac- tuel. Cliquer sur OK. Fig. 6-3: Gestion des catalogues de DTM Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 31 / 71...
- Page 32 La carte Maître crée l'image mémoire suivante : vide 32 entrées vide 32 sorties 10 octets 8 octets Il faut reconstituer l'image mémoire dans WorkVisual (>>> Fig. 6-4 ). Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 32 / 71...
- Page 33 DTM s'ouvre. 5. Marquer l'appareil utilisé et confirmer avec OK. L'appareil est repris dans l'arborescence. 6. Si nécessaire, répéter les opérations 4 et 5 pour d'autres appareils. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 33 / 71...
- Page 34 Seuls les fichiers de description d'appareils "KUKA Proxy" peuvent être utili- sés en tant que marques substitutives dans le circuit Esclave. Fig. 6-5: Exemple d'image mémoire d'Esclave INTERBUS Marques substitutives (en 16 entrées et sorties vert) Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 34 / 71...
- Page 35 Circuit Esclave L'image mémoire pour le circuit Esclave est toujours créee à partir de 896 octets. Il faut reconstituer l'image mémoire dans WorkVisual (>>> Fig. 6-6 ). Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 35 / 71...
- Page 36 La saisie de "0" en tant qu'adresse permet de relier des appareils les uns aux autres dans l'image mémoire. Ceci permet également de dé- caler des appareils ensemble, car il suffit de modifier l'adresse du 1er appareil. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 36 / 71...
- Page 37 2. En fonction de la carte utilisée, cliquer à droite sur IBS PCI SC/RI-I-T ou IBS PCI SC/RI-LK et sélectionner Réglages... dans le menu contextuel. La fenêtre Réglages Maître s'ouvre. 3. Entrer l'adresse IP de Line-Interface et confirmer avec OK. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 37 / 71...
- Page 38 Interbus 1.0 Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 38 / 71...
- Page 39 Découplage/couplage de segments via KRL Découpler : Syntaxe RET =IOCTL("IBS1",60,numero_de_segment) Coupler : RET =IOCTL("IBS1",50,numero_de_segment) Ici, le segment 512 est découplé en fonction de l'outil utilisé. Exemple Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 39 / 71...
- Page 40 3. Appuyer sur le symbole Fermer. Confirmer la question de sécurité par Oui. La reconfiguration est effectuée. Fig. 7-1: Activation/désactivation du driver Interbus Nom Interbus Colonne "Installé" Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 40 / 71...
- Page 41 Le registre de dia- cycle de données erroné gnostic indique des cycles de données 1: Le registre de diagnostic indique des erronés cycles de données erronés Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 41 / 71...
- Page 42 INST_STOP_SLV_ERR 0x1000 Ce bit d'état est activé lorsque le driver ne doit plus actualiser de données E/S dès que le cir- cuit Esclave signale un défaut. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 42 / 71...
- Page 43 Le module de connexion se trouve en état READY ou ACTIVE. SC RDY/RUN Cli- Interbus Running gnote- Le module de connexion se trouve en état ment RUN. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 43 / 71...
- Page 44 Ceci est valable pour l'aller des don- nées / transmetteur vers le module suivant, l'état du retour des données / récepteur est diagnostiqué par le module suivant. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 44 / 71...
- Page 45 Fig. 8-3: Affichage du module Esclave Le module Esclave dispose en outre de deux LED pour le diagnostic de l'in- terface de transmission à fibres optiques : Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 45 / 71...
- Page 46 Envoie le message "Acquitter les défauts de périphérie de tous les appa- reils" au micrologiciel. Aucune réponse du micrologiciel indicant si l'instruction a pu être exécutée avec succès n'est attendue. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 46 / 71...
- Page 47 (également en cas de défaut de périphérie), aucun redémarrage n'est effectué. Un message de défaut indiquant cela est envoyé à l'interface KUKA.HMI est la fonction est quittée avec un code de défaut (ER- ROR). L'utilisateur apprend ainsi que le module de connextion est actif mais qu'il y a encore un défaut de périphérie.
- Page 48 Les CR dans le circuit Maître sont attribués de façon continue et en ordre croissant à Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 48 / 71...
- Page 49 MPM et les renvoie avec une réponse positive. Le sous-index 33 fonctionne comme le sous-index 0 sauf que la lecture des données se fera de la zone de sortie du MPM. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 49 / 71...
- Page 50 2688 ... 128 octets Lecture seu- 2815 lement 0x5FFF 2816 ... 128 octets Lecture seu- 2943 lement 0x5FFF 2944 ... 128 octets Lecture seu- 3071 lement Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 50 / 71...
- Page 51 1536 ... 128 octets Lecture seu- 1663 lement 0x5FFF 1664 ... 128 octets Lecture seu- 1791 lement 0x5FFF 1792 ... 128 octets Lecture seu- 1919 lement Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 51 / 71...
- Page 52 0x0605 (Appli- cation error). Si les données fournies sont correctes, elles sont reprises et une réponse positive est renvoyée. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 52 / 71...
- Page 53 Si le driver Interbus passe à l'état inactif, par suite d'un défaut dans l'Interbus, tous les messages PCP reçus seront répondus par la négative. Le mot Error_Class et le mot Error_Code passent, ce faisant, à 0x0902. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 53 / 71...
- Page 54 Interbus 1.0 Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 54 / 71...
- Page 55 Messages de défaut KUKA.HMI Les défauts de bus et de périphérie sont implémentés en tant que "messages d'etat" sur KUKA.HMI. Ainsi, le driver retire les messages lorsque les défauts sont éliminés ou lorsqu'un nouveau défaut apparaît. Les codes de défaut et les informations supplémentaires indiqués avec les message proviennent du...
- Page 56 été lancé. a été mis sur 0 dans le fichier INI du dri- ver, aucune donnée d'entrée et de sortie n'est plus échangée avec le circuit Maître. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 56 / 71...
- Page 57 été défauts définie dépas- données ne sont pas de bus. activé. sée" du registre d'état effectués correcte- de diagnostic a été ment. activé. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 57 / 71...
- Page 58 Interbus fonctionne synchronisation'. correctement. Dans les autres modes, il peut p. ex. arriver que les sorties ne soient pas écrites. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 58 / 71...
- Page 59 SVC. il n'a pas pu être cor- nue son démarrage, rectement exécuté ou mais sans échange bien il génère un de données E/S. défaut. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 59 / 71...
- Page 60 La structure physique échoué. de bus ne concorde pas avec celle qui a été configurée dans le fichier SVC. Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 60 / 71...
- Page 61 Logiciel en option ou modifications Archives du logiciel Pour logiciel KUKA System Software V8 : Créer le paquet spécial de don- nées pour l'analyse de défauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag). Application existante Axes supplémentaires existants (option) ...
- Page 62 Tél. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www.kuka-robotics.cn KUKA Roboter GmbH Allemagne Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tél. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 62 / 71...
- Page 63 KUKA Robotics Canada Ltd. Canada 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canada Tél. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 63 / 71...
- Page 64 Fax +47 61 18 62 00 info@kuka.no KUKA Roboter Austria GmbH Autriche Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Autriche Tél. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 office@kuka-roboter.at www.kuka-roboter.at Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 64 / 71...
- Page 65 Tél. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se KUKA Roboter Schweiz AG Suisse Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suisse Tél. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 65 / 71...
- Page 66 Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice République tchèque Tél. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 66 / 71...
- Page 67 Fax +1 866 329-5852 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Royaume-Uni Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume-Uni Tél. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 67 / 71...
- Page 68 Interbus 1.0 Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 68 / 71...
- Page 69 HW 6 Sécurité 11 SW 8 IBS 6 IBS PCI SC/RI-LK 17 Télébus 6 IBS SC/RI/I-T 20 Telnet 8 IBSPCI.XML, configuration 26 Installation 13 Instructions IOCTL 46 Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 69 / 71...
- Page 70 Interbus 1.0 Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 70 / 71...
- Page 71 Interbus 1.0 Publié le: 05.12.2012 Version: KR C4 Interbus 1.0 V6 fr (PDF) 71 / 71...