Caractéristiques Techniques - ABB IRB 14000 Manuel Du Produit

2.3 Caractéristiques techniques
2.3.1 Généralités
Poids et capacité de charge
Combinaison
Asservi
Servo + Vide 1
Servo + Vide 1 + Vide
2
Servo + Vision
Servo + Vision + Vide
1
i
ii
Données de masse détaillées - Centre de gravité
Combinaison
Asservi
Servo + Vide 1
Servo + Vide 1
+ Vide 2
Servo + Vision
Servo + Vision
+ Vide 1
Données de masse détaillées - Inertie
Combinaison
Asservi
Servo + Vide
Servo + Vide 1
+ Vide 2
Servo + Vision
Servo + Vision
+ Vide
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M
Poids (g) sans
doigts, ven-
touse(s) et
filtre(s)
215
225,5
250
229
239,5
Les doigts de mise en route pèsent 15 gram, et les ventouses et filtres standard pèsent 7,5 gram
par jeu.
Capacité de charge = 500 - poids
Des limitations s'appliquent pour le centre de gravité (CdG). Voir le diagramme des charges pour
le robot.
CdG (mm) sans doigts, ventouse(s)
et filtre(s)
x
8,7
8,9
7,4
7,9
8,2
Inertie (kgm
touse(s) et filtre(s)
lxx
0,00017
0,00017
0,00020
0,00017
0,00018
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2 Installation et mise en service
Poids (g) du
préhenseur inté-
gral
i
230
248
280
244
262
CdG (mm) du préhenseur intégral
y z x
12,3 49,2 8,2
12,3 48,7 8,6
12,4 44,8 7,1
12,4 48,7 7,5
12,5 48,1 7,8
2
) sans doigts, ven- Inertie (kgm
gral
lyy lzz lxx
0,00020 0,00008 0,00021
0,00020 0,00008 0,00021
0,00024 0,00011 0,00025
0,00019 0,00008 0,00021
0,00020 0,00009 0,00022
2.3.1 Généralités
Capacité de Capacité de
charge max. (g) charge max. (g)
sans doigts, ve- du préhenseur
ii
ntouse(s) et intégral
ii
filtre(s)
285 270
274,5 252
250 220
271 256
260,5 238
y z
11,7 52
11,7 52,7
11,9 47,3
11,8 52,7
11,9 50,7
2
) du préhenseur inté-
lyy lzz
0,00024 0,00009
0,00024 0,00009
0,00029 0,00012
0,00023 0,00008
0,00024 0,00009
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