ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 121

5.2.1.4 g_MoveTo - Déplacement du préhenseur vers une position cible
Usages
L'instruction g_MoveTo (qui remplace l'instruction originale Hand_MoveTo) sert à
déplacer le préhenseur vers une position spécifique et requiert l'étalonnage
préalable du préhenseur.
Exemples de base
Exemple 1
Dans cet exemple, le préhenseur se déplace vers la position située à 15 mm de
distance du point zéro étalonné. Le programme s'interrompt jusqu'à la fin du
mouvement.
Exemple 2
Dans cet exemple, le préhenseur se déplace vers la position située à 20 mm de
distance du point zéro étalonné. Toutefois, le programme passe à l'instruction
suivante, que le mouvement soit terminé ou non.
Arguments
[targetPos]
Type de données : num
La position cible vers laquelle le préhenseur doit se déplacer est exprimée en mm.
La valeur doit être comprise entre 0 et 25 mm ou 0 et phyLimit si phyLimit est
réglé dans g_Init.
[\NoWait]
Type de données : switch
Si NoWait est défini, le programme passe à l'instruction suivante après l'envoi de
la commande au préhenseur, que le mouvement soit terminé ou non.
Limitations
Cette instruction est autorisée uniquement dans les tâches de préhenseur T_ROB_R
et T_ROB_L.
Exécution du programme
Si NoWait n'est pas défini, le programme attend la fin du mouvement ou génère
une erreur lorsque le mouvement n'est pas terminé dans un délai de 5 secondes.
Si NoWait est défini, le programme passe directement à l'instruction suivante,
quel que soit l'état du mouvement. Toutefois, le programme peut avoir besoin de
vérifier ultérieurement le résultat du mouvement.
Si la distance spécifiée est trop petite, par exemple, inférieure à 0,2 mm, le
préhenseur ne bouge pas.
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M
5.2.1.4 g_MoveTo - Déplacement du préhenseur vers une position cible
g_MoveTo 15;
g_MoveTo 20, \NoWait;
g_MoveTo [targetPos] [\NoWait]
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