ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 129

5.2.1.7 g_Calibrate - Étalonnage du préhenseur
Usages
L'instruction g_Calibrate (qui remplace l'instruction originale
Hand_DoCalibrate) sert à étalonner le préhenseur dans une position particulière.
C'est seulement après l'étalonnage que vous pouvez demander au préhenseur
d'effectuer un mouvement ou une préhension.
Exemples de base
Exemple 1
Dans cet exemple, le préhenseur règle la position actuelle comme point zéro.
Exemple 2
Dans cet exemple, les deux doigts du préhenseur se déplacent d'abord ensemble
au point médian, puis ce point est défini comme point zéro.
Exemple 3
Dans cet exemple, le préhenseur effectue un processus d'étalonnage avec la force
de maintien par défaut de 20 N et définit la position actuelle comme le point zéro.
Argument
[\Jog]
Type de données : switch
Lorsque cet argument est déclaré, les doigts du préhenseur se déplacent d'abord
jusqu'au point médian, puis ce point devient le point zéro.
[\Grip]
Type de données : switch
Si cet argument est déclaré, le préhenseur effectue un processus d'étalonnage
avec la force de maintien par défaut de 20 N et définit la position actuelle comme
le point zéro.
Limitations
Cette instruction est autorisée uniquement dans les tâches de préhenseur T_ROB_R
et T_ROB_L.
Exécution du programme
Le programme ne passe à l'instruction suivante qu'une fois le processus
d'étalonnage terminé.
Syntaxe
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M
g_Calibrate;
g_Calibrate \Jog;
g_Calibrate \Grip;
[\Jog] [\Grip]
g_Calibrate
['\' Jog] ','
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5 Références RAPID
5.2.1.7 g_Calibrate - Étalonnage du préhenseur
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