ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 142

5 Références RAPID
5.3.1.2 g_GetPos - Obtention de la position actuelle du préhenseur
5.3.1.2 g_GetPos - Obtention de la position actuelle du préhenseur
Usages
La fonction g_GetPos (qui remplace la fonction originale Hand_GetActualPos)
sert à récupérer la position actuelle du préhenseur, en fonction du point zéro
précédemment étalonné. Notez que ce résultat peut n'avoir aucun sens si le
préhenseur n'est pas étalonné.
Exemples de base
Valeur renvoyée
Type de données : num
La fonction renvoie la valeur de la position actuelle en unité de mm.
Gestion des erreurs
Si la communication avec le préhenseur échoue, l'erreur ERR_NORUNUNIT est
générée.
Si le préhenseur n'a pas été étalonné, l'erreur ERR_NOTCALIBRATED est générée.
Syntaxe
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VAR num nLeftHandPos;
nLeftHandPos:= g_GetPos();
g_GetPos '('
[ Value ':=' ] <expression (IN) of num>
')'
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Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M