ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 126

5 Références RAPID
5.2.1.6 g_GripOut - Pilotage manuel du préhenseur pour qu'il saisisse un objet vers l'extérieur
5.2.1.6 g_GripOut - Pilotage manuel du préhenseur pour qu'il saisisse un objet vers
l'extérieur
Usages
L'instruction g_GripOut (qui remplace l'instruction originale Hand_GripOutward)
sert à indiquer au préhenseur qu'il doit saisir un objet vers l'extérieur et requiert
l'étalonnage préalable du préhenseur.
Exemples de base
Exemple 1
Dans cet exemple, le préhenseur tente de saisir un objet vers l'extérieur avec la
force par défaut. En l'absence d'objet à saisir, les deux doigts du préhenseur se
pressent fermement par rapport aux limites mécaniques.
Exemple 2
Dans cet exemple, le préhenseur doit saisir l'objet cible avec une force extérieure
de 15 N.
Exemple 3
Dans cet exemple, le préhenseur tente de saisir avec succès un objet autour du
point particulier (10 mm) avec une force de 15 N. Si le préhenseur ne touche aucun
objet en ce point, une erreur est générée.
Exemple 4
Dans cet exemple, le préhenseur tente de saisir avec succès un objet autour du
point particulier (5 mm) avec la force extérieure par défaut. La position de
préhension doit se situer à 5±1 mm. Sinon, une erreur est générée.
Exemple5
Dans cet exemple, le préhenseur saisit directement l'objet vers l'extérieur avec la
force par défaut. Au lieu d'attendre la fin de la préhension, le programme RAPID
passe à l'instruction suivante directement après l'envoi de la commande de
préhension.
Dans ce cas, l'utilisateur doit vérifier lui-même l'achèvement de l'opération de
préhension. Cet argument sert de réaliser une opération de préhension rapide
sans décalage dans le déplacement du robot. Pour plus de détails, reportez-vous
à l'exemple 6.
Exemple6
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g_GripOut;
g_GripOut \holdForce := 15;
g_GripOut \holdForce :=15, \targetPos := 10;
g_GripOut \targetPos:=5, \posAllowance := 1;
g_GripOut \NoWait;
BOOL GripSuccess:=FALSE;
BOOL GripEvaluated :=FALSE;
MoveL Offs(Gripposition,0,0,50), z10
MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,5), z0,"CloseHand ;
MoveL Gripposition,z0;
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Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M