ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 146

5 Références RAPID
5.3.1.5 g_GetErrID - Obtention de l'ID d'erreur actuel du préhenseur
5.3.1.5 g_GetErrID - Obtention de l'ID d'erreur actuel du préhenseur
Usages
La fonction g_GetErrID (qui remplace la fonction originale
Hand_GetFingerErrID) sert à récupérer l'ID d'erreur actuel du préhenseur. L'ID
d'erreur indique le type d'erreur et mémorise la dernière erreur. Notez que même
si le préhenseur est sorti d'un état d'erreur, l'ID d'erreur n'est pas automatiquement
réinitialisé.
Exemples de base
Valeur renvoyée
Type de données : num
La fonction renvoie la valeur de l'ID d'erreur actuel.
Gestion des erreurs
Si la communication avec le préhenseur échoue, l'erreur ERR_NORUNUNIT est
générée.
Le tableau suivant indique certaines exceptions matérielles courantes et les actions
de manipulation associées.
ID d'erreur
(HEX)
0x00
0x51
0x52
0x58
0x63
0x64
0x65
0xF0
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146
VAR num nLeftHandLastError;
nLeftHandLastError:= g_GetErrID();
ID d'erreur
(BCD)
0
81
82
88
99
100
101
240
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Description
Le système fonctionne corre-
ctement.
Un retour incorrect de capteur
Hall est détecté dans un
mouvement dans le sens des
aiguilles d'une montre.
Un retour incorrect de capteur
Hall est détecté dans un
mouvement dans le sens in-
verse des aiguilles d'une mo-
ntre.
Le capteur Hall a renvoyé une
valeur inattendue.
Le préhenseur n'est pas étalo-
nné.
Le préhenseur est bloqué.
L'objet saisi par le préhenseur
tombe.
La tension interne est anor-
male.
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
Action
N/A
Vérifiez la connexion entre la
sortie du capteur Hall sur le
moteur et la carte principale.
Vérifiez la connexion entre la
sortie du capteur Hall sur le
moteur et la carte principale.
• Vérifiez la connexion
des câbles moteur.
• Vérifiez le moteur ou la
carte PCB.
Étalonnez le préhenseur et
réessayez.
Vérifiez si quelque chose
bloque le préhenseur.
Augmentez la force de préhe-
nsion.
• Vérifiez l'alimentation
du préhenseur.
• Vérifiez la carte MPB.
3HAC054949-004 Révision: M