ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 139

5.2.2.7 g_VacuumOn2 - Activation du canal de vide 2
Utilisation
L'instruction g_VacuumOn2 (qui remplace l'instruction originale
Hand_TurnOnVacuum2) sert à activer le canal de vide dans le module pneumatique
manuel 2. Une fois le canal de vide activé, la pression de vide dans le module
pneumatique est également vérifiée avec le seuil indiqué. Si le vide est insuffisant,
une erreur est générée.
Exemples de base
Exemple 1
Dans cet exemple, si le canal de soufflage 2 est sous tension, il sera inspecté en
premier, puis fermé au besoin. Le canal de vide 2 sera ensuite activé.
Exemple 2
Une fois la soupape de vide sous tension, le programme lit également la pression
de vide sur le capteur intérieur. Si la pression est supérieure à 15 kpa, une erreur
est générée.
Arguments
\threshold
Type de données : num
Limite supérieure attendue de la pression de vide. Normalement, la valeur doit être
comprise entre 0 et110 kpa.
Exécution du programme
Le programme active le signal d'E/S correspondant. Il lit également la pression de
vide sur le capteur intérieur et la compare au seuil donné. Le vide a 1 s pour
atteindre la pression attendue.
Gestion des erreurs
Si le seuil est défini, mais si la valeur lue sur le capteur de pression est supérieure
au seuil, une erreur est générée et la variable système ERRNO prend la valeur
ERR_HAND_ FAILEDVACUUM. L'erreur peut être traitée dans le gestionnaire
d'erreurs.
Syntaxe
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M
g_VacuumOn2;
g_VacuumOn2 \threshold := 15;
g_VacuumOn2 \threshold;
g_VacuumOn2
['\' threshold ':='] <expression (IN) of num> ';'
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5.2.2.7 g_VacuumOn2 - Activation du canal de vide 2
5 Références RAPID
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