ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 149

5.3.2.2 g_GetPressure2 - Obtention de la pression de vide 2
Usages
La fonction g_GetPressure2 (qui remplace la fonction originale
Hand_GetVacuumPressure2) sert à récupérer la pression de vide actuelle du
module pneumatique 2. Si la valeur 0 est renvoyée, cela signifie qu'aucun module
pneumatique correspondant n'est inclus pour ce préhenseur ou qu'une
communication n'a pas pu être établie avec le capteur de pression.
Exemples de base
Valeur renvoyée
Type de données : num
La fonction renvoie la valeur de ce capteur en unité de kpa.
Gestion des erreurs
Si la communication avec le préhenseur échoue, l'erreur ERR_NORUNUNIT est
générée.
Syntaxe
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M
5.3.2.2 g_GetPressure2 - Obtention de la pression de vide 2
VAR num nLeftHandPressure2;
nLeftHandPressure2:= g_GetPressure2();
g_GetPressure2 '('
[ Value ':=' ] <expression (IN) of num>
')'
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