ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 132

5 Références RAPID
5.2.1.9 g_SetMaxSpd - Réglage de la vitesse maximale
5.2.1.9 g_SetMaxSpd - Réglage de la vitesse maximale
Utilisation
L'instruction g_SetMaxSpd (qui remplace l'instruction originale
Hand_SetMaxSpeed) sert à définir la vitesse maximale autorisée du préhenseur.
Notez que la vitesse maximale réelle peut être limitée par le délai d'accélération.
Exemples de base
Dans cet exemple, le préhenseur est configuré avec une vitesse maximale autorisée
de 15 mm/s.
Arguments
maxSpd
Type de données : num
Vitesse maximale autorisée du préhenseur en mm/s.
La valeur doit être d'environ 0-25 mm/s.
Exécution du programme
Cette instruction fournit au préhenseur une nouvelle vitesse maximale. Le nouveau
réglage est conservé jusqu'à ce que vous le modifiez à nouveau ou redémarriez
le système de robot.
Gestion des erreurs
Si le robot perd la communication avec le préhenseur, l'erreur ERR_NORUNUNIT
est générée.
Syntaxe
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g_SetMaxSpd 15;
g_SetMaxSpd maxSpd
g_SetMaxSpd
[maxSpd ':='] <expression (IN) of num> ';'
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Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M