ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 128

5 Références RAPID
5.2.1.6 g_GripOut - Pilotage manuel du préhenseur pour qu'il saisisse un objet vers l'extérieur
Suite
[\NoWait]
Sans cet argument, le programme atteint la fin ou l'échec de l'opération de
préhension.
Si cet argument est déclaré, le programme passe directement à l'instruction
suivante, quelle que soit la façon dont la préhension est exécutée.
Limitations
Cette instruction est autorisée uniquement dans les tâches de préhenseur T_ROB_R
et T_ROB_L.
Exécution du programme
Si l'argument NoWait n'est pas déclaré, le programme s'interrompt jusqu'à ce que
le préhenseur tienne correctement l'objet. Sinon, une erreur est générée. Si NoWait
est déclaré, l'appel de l'instruction prend fin et le programme passe directement
à l'instruction suivante.
Si aucune détection n'est requise, les deux paramètres targetPos et
posAllowance peuvent être omis.
La préhension est supposée durer moins de 5 minutes dans des conditions
normales. Pour éviter la surchauffe du préhenseur et d'autres chocs causés par
une opération de préhension de longue durée, la force de préhension est
automatiquement relâchée après une préhension ininterrompue de 30 minutes.
Gestion des erreurs
Si le préhenseur n'est pas étalonné, une erreur est générée et la variable système
ERRNO prend la valeur ERR_HAND_NOTCALIBRATED. L'erreur peut être traitée dans
le gestionnaire d'erreurs.
Si le préhenseur n'est pas dans un état attendu, une erreur est générée et la variable
système ERRNO prend la valeur ERR_HAND_WRONGSTATE. L'erreur peut être traitée
dans le gestionnaire d'erreurs.
Si targetPos est défini, mais si l'objet n'est pas tenu dans la plage prévue, une
erreur est générée et la variable système ERRNO prend la valeur
ERR_HAND_FAILEDGRIPPOS. L'erreur peut être traitée dans le gestionnaire
d'erreurs.
Si targetPos est réglé sur une valeur inférieure à la position actuelle, le
préhenseur ne peut pas utiliser une force de préhension extérieure. Une erreur
est générée et la variable système ERRNO prend la valeur FAILEDGRIPOUTWARD.
L'erreur peut être traitée dans le gestionnaire d'erreurs.
Syntaxe
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g_GripOut
['\' holdForce ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' targetPos ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' posAllowance ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' NoWait ] ';'
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Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M