ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 145

Code
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0x11
Gestion des erreurs
Si la communication avec le préhenseur échoue, l'erreur ERR_NORUNUNIT est
générée.
Syntaxe
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M
5.3.1.4 g_GetState - Obtention de l'état actuel du préhenseur
État
Agile_Gripping_Inward
Agile_Gripping_Outward
g_GetState '('
[ Value ':=' ] <expression (IN) of num>
')'
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5 Références RAPID
Description
Le préhenseur se déplace vers l'intérieur
avec une force limitée (inférieure à la force
de préhension attribuée). Le mouvement
s'arrête uniquement une fois que le préhen-
seur a atteint l'objet cible ou la limite méca-
nique.
Le préhenseur se déplace vers l'extérieur
avec une force limitée (inférieure à la force
de préhension attribuée). Le mouvement
s'arrête uniquement une fois que le préhen-
seur a atteint l'objet cible ou la limite méca-
nique.
Suite
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