ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 124

5 Références RAPID
5.2.1.5 g_GripIn - Pilotage manuel du préhenseur pour qu'il saisisse un objet vers l'intérieur
Suite
Dans cet exemple, l'opération de préhension est exécutée sous la forme d'une
interruption. Ainsi, même un déplacement continu du robot sans interruption du
point fin est autorisée ici. Une fois l'opération de préhension terminée, le programme
vérifie si la préhension a bien été exécutée.
Arguments
[\holdForce]
Type de données : num
Force utilisée par le préhenseur pour tenir l'objet. La valeur doit être comprise
entre 0 et 20 N. Si cet argument n'est pas attribué, la valeur par défaut de 20 N est
utilisée.
[\targetPos]
Type de données : num
Si targetPos est défini, mais si le préhenseur ne touche aucun objet dans un
rayon compris entre targetPos-posAllowance et targetPos+posAllowance,
une erreur est générée.
La valeur doit être comprise entre 0 et 25 mm.
[posAllowance]
Type de données : num
Ignoré si targetPos n'est pas défini.
Si targetPos est défini, mais pas posAllowance, la valeur par défaut de 2 sera
utilisée.
[\NoWait]
Sans cet argument, le programme atteint la fin ou l'échec de l'opération de
préhension.
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MoveL GripComple, z10
Waituntil GripEvaluated;
IF GripSuccess THEN
! go on with next step.
ELSE
! retry to pick the part.
ENDIF
PROC CloseHand()
g_GripIn\NoWait;
ENDPROC
PROC EvaluateGrip()
WaitUnit Hand_GetAcutalSpd()=0;
IF Hand_GetActualPos() > 10 AND Hand_GetActualPos()<12 THEN
GripSuccess:=TRUE;
ELSE
GripSuccess:=FALSE;
ENDIF
GripEvaluated:=TRUE;
ENDPROC
g_GripIn [\holdForce] [\targetPos] [posAllowance][\NoWait]
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Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M