Vue D'ensemble - ABB IRB 14000 Manuel Du Produit

5 Références RAPID

5.1 Vue d'ensemble

Suite
Exécution du programme sur un système de commande virtuel
Si l'instruction/fonction suivante
est exécutée sur le système de
commande virtuel,
116
• g_Init
• g_JogIn
• g_JogOut
• g_MoveTo
• g_GripIn
• g_GripOut
• g_Calibrate
• g_Stop
• g_SetMaxSpd
• g_SetForce
• g_BlowOn1
• g_BlowOn2
• g_BlowOff1
• g_BlowOff2
• g_VacuumOn1
• g_VacuumOn2
• g_VacuumOff1
• g_VacuumOff2
• g_GetPos
• g_GetSpd
• g_GetErrID
• g_GetState
• g_GetPressure1
• g_GetPressure2
• g_IsCalibrated
• g_isCamOnline
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Alors,
l'exécution du programme renvoie immédiatement à
la procédure d'appel. Dans ce cas, le préhenseur
n'exécute aucune action et aucun rapport d'erreur.
l'exécution du programme redevient HIGH après l'acti-
vation du canal de vide et redevient LOW après la
désactivation du canal de vide.
l'exécution du programme redevient 0.
l'exécution du programme renvoie 0 si le canal de vide
a été précédemment activé à l'aide de l'instruction
g_VacuumOn1 ou g_VacuumOn2 , et renvoie 100 si
le canal de vide a été précédemment désactivé à l'aide
de l'instruction g_VacuumOff1 ou g_VacuumOff2 .
g_GetPressure1 est réservé au premier module
pneumatique et g_GetPressure2 est réservé au
deuxième module pneumatique.
l'exécution du programme redevient FALSE.
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M