ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 120

5 Références RAPID
5.2.1.3 g_JogOut - Pilotage manuel du préhenseur pour qu'il se déplace vers l'extérieur
5.2.1.3 g_JogOut - Pilotage manuel du préhenseur pour qu'il se déplace vers
l'extérieur
Usages
L'instruction g_JogOut (qui remplace l'instruction originale Hand_JogOutward)
sert à déplacer le préhenseur vers l'extérieur et ne s'arrête que lorsqu'elle atteint
une limite mécanique ou dépasse un délai d'attente.
Exemples de base
Limitations
Cette instruction est autorisée uniquement dans les tâches de préhenseur T_ROB_R
et T_ROB_L.
Exécution du programme
Le programme s'interrompt jusqu'à ce que le préhenseur atteigne une limite
mécanique ou dépasse un délai d'attente. Même si le préhenseur est
mécaniquement coincé, aucune erreur ou avertissement n'est renvoyé et l'exécution
du programme se poursuit.
Syntaxe
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g_JogOut;
g_JogOut ';'
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Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M