ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 122

5 Références RAPID
5.2.1.4 g_MoveTo - Déplacement du préhenseur vers une position cible
Suite
Gestion des erreurs
Si le préhenseur n'est pas étalonné, une erreur est générée et la variable système
ERRNO prend la valeur ERR_HAND_NOTCALIBRATED. L'erreur peut être traitée dans
le gestionnaire d'erreurs.
Si le préhenseur n'atteint pas la position cible spécifiée dans un délai de 5 secondes
ou si le mouvement est mécaniquement bloqué avant d'atteindre la position cible,
une erreur est générée et la variable système ERRNO prend la valeur
ERR_HAND_FAILEDMOVEPOS. L'erreur peut être traitée dans le gestionnaire
d'erreurs. Si NoWait est défini, ERR_HAND_FAILEDMOVEPOS n'augmente pas.
Si le robot perd la communication avec le préhenseur, l'erreur ERR_NORUNUNIT
est générée.
Syntaxe
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g_MoveTo
[targetPos ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' NoWait ] ';'
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Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M