ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 143

5.3.1.3 g_GetSpd - Obtention de la vitesse actuelle du préhenseur
Usages
La fonction g_GetSpd (qui remplace la fonction originale Hand_GetActualSpd)
sert à récupérer la vitesse actuelle du préhenseur.
Exemples de base
Valeur renvoyée
Type de données : num
La fonction renvoie la valeur de la vitesse actuelle en unité de mm/s.
Gestion des erreurs
Si la communication avec le préhenseur échoue, l'erreur ERR_NORUNUNIT est
générée.
Syntaxe
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M
5.3.1.3 g_GetSpd - Obtention de la vitesse actuelle du préhenseur
VAR num nLeftHandSpd;
nLeftHandSpd:= g_GetSpd();
g_GetSpd '('
[ Value ':=' ] <expression (IN) of num>
')'
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