Canopen Dsp402 (Versione D) - Parker SLVD-N Manuel D'utilisation

Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C.

12.3. CANopen DSP402 (versione D)

L'adresse du noeud CAN doit être défini sur Pr49 avec valeurs de 1 à 127
La vitesse de transmission est donnée par la combinaison des paramètres Pr31, Pr48 et b150.4
comme montré dans la table ci-dessous:
Pr48
Tous les changements de vitesse, adresse et mode d'opération sont activés avec la commande
b42.3 ou à l'allumage suivant.
Dans la mis en ouvre CANopen est disponible un canal SDO (cob-id standard) avec une
valeur de délai modifiable, mappato dans l'index 0x2020, à valeur absolue à 16 bit et avec
valeur de défault égal à 5000 (1 unité 1,024 msec). Sont disponibles tous les deux protocols
de protection, Node guarding et Heartbeat (les deux ne peuvent pas être présents dans le
même temps). Le protocole Heartbeat s'active quand le temps de Heartbeat d'un producteur
est défini sur une valeur différente de 0. Sont disponibles trois canals PDO: PDO 1, PDO 2 et
PDO 4 avec connexion standard prédefinie. PDO 1 et 2 sont soumis à une routine cyclique
exécutée chaque 2.048 msec et peuvent être rimappati (éléments de 2 ou 4 octets). La
résolution temporelle rélative prevoit un event time et un inhibit time, actifs quand ils peuvent
gérér les démandes synchrones avec routine de maintenance chaque 2.048 msec, ou en
modalité event driven.
PDO 4 est le canal PDO utilisé pour opération rigoureusement en temps réel comme le
contrôle de la trajectoire d'un moteur ou du boucle de position (le PDO est de type synchrone
1). Elle n'est pas prevue aucune résolution temporelle relative et est possible la mappatura
d'un set limité de paramètres, en particulier:
PDO 4 rx : [0x6040]
[0x60c1][1]
[0x60c1][2]
[0x60c1][3]
PDO 4 tx : [0x6041]
[0x6063]
[0x6064]
[0x2060]
Pr31 ≠ 15
0 125 kbps
0 125 kbps
1
2
3
4
5
6
7
controlword
référence position en count
référence vitesse en count/sec
référence vitesse en tours/1'
statusword
rétro-action position en count
rétro-action position en count (normalement en unité
utilisateur, dans ce cas aussi en count)
Mot composée par entrée numérique et entrée analogique aux.
b0: In0
b1: In1
b2: In2
b3: In3
b4..b15 Entrée analogique aux.
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manuel d'utilisation SLVD-N
Pr31=15 b150.4
1 Mbps
500 kbps
1 Mbps
500 kbps
250 kbps
125 kbps
50 kbps
20 kbps
10 kbps
0
1