Interface Can; Sbc Can - Parker SLVD-N Manuel D'utilisation

Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C.

12.Interface CAN

Le convertisseur SLVD-N est doté d'une interface CanBus qui s'appuie sur la Couche
physique ISO/DIS11898, la couche de liaison des données est du type CAN complet version
2.0 partie A (ID 11 bits)
Trois protocoles CAN sont disponibles:
1. SBC CAN (standard)
2. CANopen DS301 (sur demande, version C )
3. CANopen DSP402 (sur demande, version D )
Remarque: le convertisseur peut soutenir un seul protocole, par consequent s'il diffère du
modèle standard, on doit le définir au moment de la commande.

12.1. SBC CAN

Deux modes de fonctionnement du CAN-bus sur le convertisseur sont possibles.
Le premier, mode temps réel ( real time mode), permet d'avoir un lien en temps réel entre le
convertisseur et un contrôle qui se charge d'exécuter le calcul des trajectoires et d'envoyer une
référence de position, de vitesse ou les deux ensemble aux convertisseurs qui pourront alors
retourner la position actuelle des moteurs (b150.2=1). Le mode temps réel est actif quand
Pr31=15.
Le deuxième, mode communication ( communication mode ), permet d'écrire ou lire tout
paramètre de chaque convertisseur connecté au bus (un maximum de 15), mode très utile
quand on utilise les fonctions "motion" mises en ouvre dans le logiciel de base du
convertisseur. Ce mode est automatiquement défini quand Pr31 ≠ 15.
L'adresse du noeud CAN doit être établi sur Pr27 (avec valeurs de 0 à 14 (*) en real-time
mode; avec valeurs de 0 à 30 en communication mode).
La vitesse de transmission est donnée par la combinaison des paramètres Pr31, Pr48 et b150.4
comme indiqué dans la table ci-après; elle reporte aussi la longueur maximale du bus.
Toutes les modifications de vitesse, adresse et modes de fonctionnement se font par la
commande b42.3 ou à l'allumage successif.
(*) Dans les messages via CAN-bus le numéro du noeud est idéntifié par Pr27+1:
en real-time 1 ÷ 15;
en communication 1 ÷ 31.
Pr31 ≠ 15
Pr48
0 125 kbps
0 125 kbps
1
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3
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manuel d'utilisation SLVD-N
Pr31=15 b150.4
1 Mbps
500 kbps
1 Mbps
500 kbps
250 kbps
125 kbps
50 kbps
20 kbps
10 kbps
0
1