Id10 Id9 Id8 Id7 Id6 - Parker SLVD-N Manuel D'utilisation

Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C.
PDO1 (tx/rx) objet :
Realtime Mode (Pr31 = 15):
Est défini en manière analogue à ce qui concerne le protocole SBCCAN un mode temps réel
(mode opératif 15) qui utilise le PDO1 (rx/tx) pour les réseaux CANopen pour l'échange de
données cycliques et le message de SYNC pour la synchronisation des boucles de position.
En rapport à l'exécution SBCCAN varient les COB-ID des messages pour consentir la
compatibilité avec réseaux CANopen.
Message cyclique Maître-convertisseur (PDO1 rx)
Data length
Field Name
Contents
ID2 ID1 ID0 -
A2 A1 A0 X
A0:A6 Adresse convertisseur asservi (Pr49), valeur valides 1...127.
Pr102 est utilisé en tant que commande et doit être géré par le pico-PLC.
Selon la longueur du message les données reçues sont interprétées de la façon suivante :
Data length
8 Position reference (4 byte)
6 Position reference (4 byte)
4 Speed reference (2 byte)
Message de synchronisme Maître-convertisseur
Data length
Field Name
Contents
ID2 ID1 ID0 -
0 0 0 X
À la réception du message de Sync chaque convertisseur active les références de vitesse et de
position et memorise la position actuelle du moteur ; si b150.2=1 le convertisseur répond avec
un message de " réponse de cycle ".
Cyclic data
position ref. 32 bits
Identifier
- - - -
X X X X
Synchronism message
Identifier
- - - -
X X X X
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8/6/4 bytes
Data
speed ref. 16 bits
ID10 ID9 ID8 ID7 ID6 ID5 ID4
0 1 0 0
Speed reference (2 byte)
Pr102 (2 byte)
Pr102 (2 byte)
0 bytes
ID10 ID9 ID8 ID7 ID6 ID5 ID4
0 0 0 1
manuel d'utilisation SLVD-N
Pr102
ID3
A6 A5 A4 A3
Pr102 (2 byte)
ID3
0 0 0 0