Parker SLVD-N Manuel D'utilisation page 135

Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C.
Pour le calcule de l'intervalle minimum d'échantillonnage, appliquez la formule suivante:
Tc = ( Nr + Nt + 5 ) * 0.12
min
Où: Tc est l'intervalle d'échantillonnage minimum en millisecondes
min
Nr est le numéro d'axes qui reçoivent la référence
Nt est le numéro d'axes qui transmettend la rétro-action
La constante 0.12 est valable à la vitesse de 1 Mbps
Remarque 1: en "real time mode" on peut utiliser le bit 41.15; il est mis à 1 à chaque
réception du message synchronism et multisynchronism via SBCCAN.
Dit ça, avec un simple programme inséré dans le pico-PLC, il est possible contrôler que la
communication via CAN-bus soit active entre la périphérique Maître and Asservi.
Un extrait du code à mettre en oeuvre sur le convertisseur pourrait être du type :
Il faut considerer que, en cette manière, le contrôle sur l'activité ou moins de la
communication via CAN–bus sera effectué chaque 6.144 [ms] ou ses multiples (temps
minimum necéssaire pour le balayage du programme pico-PLC).
Nous précisons en outre que, soit le Pr103 (Status) que le Pr102 (Command) doivent être
gérés, dans chaque convertisseur, avec un bon programme pico-PLC.
Remarque 2: le maître peut transmettre une nouvelle référence si sont passés au moins 400
[µs] après le dernier signal de synchronisme ou si on a déjà récu le message de feedback.
Le timing typique de SBCCAN en real time mode est montré dans la figure à la page
suivante.
...
Ld 41.15
Out 41.5
Rst 41.15
...
Page 135 de 192
manuel d'utilisation SLVD-N