Parker SLVD-N Manuel D'utilisation page 180

Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C.
12.3.6. Modalité interpolated position (mode d'opération 202)
En modalité Interpolated Position (Pr31=202) le temps de cycle est défini dans l'objet
0x1006 'période cycle de communication' et selon la valeur défini dans cet objet sont
possibles différentes modalité de régulation. Si la valeur est inférieure à 2500 µsec, le boucle
de position est exécuté à la récéption du signal de synchronisation. La référence de position
reçue sur PDO est traité diréctement comme target du boucle de position. Si la valeur est égal
ou supérieure à 2500 µsec, la référence de position reçue est interpolé selon l'index des
submodalités d'interpolation 0x60c0; l'interpolation peut être aussi bien cubique que lineaire.
Si l'objet 0x60c0 est 0, l'algorithme d'interpolation est lineaire; si l'objet est –1, l'algorithme
est cubique aussi bien avec la référence de posizione que de vitesse, s'il est –2, l'algorithme
est cubique seulement avec la référence de position.
Si sur PDO synchrone 4 rx la référence de position n'est pas mappato, le boucle de position
n'est pas exécuté mais la référence de vitesse reçue est définie, la référence de vitesse peut
être en count/sec ou en tour/min, respectivement avec la mappatura de l'objet 0x60c1.2 ou
0x60c1.3; dans ce cas le contrôleur extérieur exécute le boucle de position.
Remarque: En modalité Interpolated Position la conversion des groupes factoriels n'est pas
active. Si le temps de cycle est inférieur à 2500 µsec, l'avancement de vitesse peut être
calculé par le convertisseur (pourvu qu'est défini le bit 247.7) par la référence de position
delta dans temps de cycle (le gain de la composant d'avancement aurait défini en conformité
du temps de cycle). Autrement il est possible définir l'avancement de la vitesse avec
mappatura PDO4 rx en unité tours/min de l'objet 0x60c1.3.
Selon les différents algorhytmes d'interpolation on a un different délai entre le moment où le
PDO reçoit la target position et la synchonisation la confirmation et le moment ou cette
target position est active au setpoint de trajectoire du moteur.
Si le temps de cycle est inférieur à 2500 µsec, le setpoint de trajectoire du boucle de position
est immédiatement mis à jour selon le dernier setpoint de position reçu dès qu'il a reçu le
signal de synchronisation. Si le temps de cycle est supérieur à 2500 µsec, aussi bien avec
interpolation lineaire que avec interpolation cubique avec position et vitesse, le point spécifié
dans la target position reçue par le PDO sera activé comme setpoint de trajectoire à la fin du
temps de cycle qui a validé la target position , et donc avec un délai d'un temps de cycle.
Enfin, si le temps de cycle est supérieur à 2500 µsec avec interpolation cubique seulement
avec référence de position, le point spécifié dans la target position reçue par le PDO sera
activé comme setpoint de trajectoire à la fin du temps de cycle suivant commencé avec le
signal de synchronisation qui a validé la target position , et donc avec un délai de deux temps
de cycle.
Index Objet
60C0h VAR
60C1h ARRAY Interpolation data record
Index Objet Nom
6040h VAR Controlword
6041h VAR Statusword
605Ah VAR Quick stop option mode
6060h VAR Modes of operation
6061h VAR Modes of operation display
6063h VAR Position actual value *
Nom
Interpolation sub mode select
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manuel d'utilisation SLVD-N
Type
ENTIER16
ENTIER 32
Type
VALEUR ABSOLUE16
VALEUR ABSOLUE16
ENTIER 16
ENTIER 8
ENTIER 8
ENTIER 32
Attr. M /O
rw O
rw O
Chapitre
dc
dc
dc
dc
dc
pc