Allen-Bradley Kinetix 6200 Manuel Utilisateur page 288

Annexe D Configuration de la fonctionnalité Observateur de charge
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2. Configurez ces réglages et valeurs dans l'onglet Gains :
a. Réglez le Gain proportionnel de position = Kpp
b. Gain intégral de position = Kpi
c. Gain proportionnel de vitesse = Kvp
d. Gain intégral de vitesse = Kvi
Pour augmenter manuellement les gains d'un certain facteur pour
optimiser la réponse, consultez la section Optimisation par réglage
manuel, page 289.
3. Configurez ces valeurs de paramètre IDN :
a. IDN P-431 = 2 (observateur de charge avec estimation de vitesse)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
4. Si le filtre de sortie passe-bas est activé, vérifiez que la bande passante
du filtre est  au gain proportionnel de la vitesse x 5/(2pi).
Sercos IDN P-065 agit sur le fonctionnement du filtre de sortie passe-
bas. Consultez la section Bande passante du filtre passe-bas du couple,
page 282, pour obtenir de plus amples informations.
5. Consultez Compensation des résonances haute fréquence,
pour éliminer les fréquences de résonance.
Publication Rockwell Automation 2094-UM002G-FR-P - Août 2016
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