Allen-Bradley Kinetix 6200 Manuel Utilisateur page 287

2. Configurez ces valeurs de paramètre IDN :
a. IDN P-431 = 2 (observateur de charge avec estimation de vitesse)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
3. Si le filtre de sortie passe-bas est activé, vérifiez que la bande passante
du filtre est  au gain proportionnel de la vitesse x 2/(2pi).
Sercos IDN P-065 agit sur le fonctionnement du filtre de sortie passe-
bas. Consultez la section Bande passante du filtre passe-bas du couple,
page 282, pour obtenir de plus amples informations.
4. Consultez Compensation des résonances haute fréquence,
pour éliminer les fréquences de résonance.
Charges mécaniques élastiques
Le réglage élastique réduit tous les gains d'un facteur du Rapport d'inertie de
la charge + 1, puis calcule la bande passante de l'observateur de charge.
Généralement, cette réduction est trop conservatrice, ce qui rend la réponse
de boucle trop lente et l'erreur trop élevée. Cependant, elle fournit une
certaine stabilité.
Suivez la procédure ci-dessous si la charge est élastique.
1. Réalisez les calculs suivants pour dérégler tous les gains d'un facteur du
Rapport d'inertie de la charge + 1 :
a. Bande passante de boucle de position : 
Kpp = Gain proportionnel de position/(Rapport d'inertie de la
charge + 1)
b. Bande passante intégrale de position : 
Kpi = Gain intégral de position/(Rapport d'inertie de la charge + 1)
c. Bande passante de boucle de vitesse : 
Kvp = Gain proportionnel de vitesse/(Rapport d'inertie de la
charge + 1)
d. Bande passante intégrale de vitesse : 
Kvi = Gain intégral de vitesse/(Rapport d'inertie de la charge + 1)
e. Bande passante de l'observateur de charge : Kop = Kvp
1
2
4z
K K
pp
2
K
pp
0,
4000
K K
pi
Publication Rockwell Automation 2094-UM002G-FR-P - Août 2016
Configuration de la fonctionnalité Observateur de charge
1
1
2
4z (R+1)
K T
vp op bw
2
K
vp
0, 0
4000
K
vi oi
Annexe D
page 292,
2
2
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