Fonctionnement - Allen-Bradley Kinetix 6200 Manuel Utilisateur

Annexe D Configuration de la fonctionnalité Observateur de charge

Fonctionnement

Cmd
Pos
+
Boucles de commande
–
Fs
278
L'observateur de charge agit sur le signal d'accélération dans les boucles de
commande et surveille la référence d'accélération et le signal de retour de
position réel. Cette fonction modélise un moteur sans charge idéal et génère
une estimation du couple de charge, en unités de couple, qui représente toute
déviation de réponse du moteur et des pièces mécaniques réels par rapport au
modèle idéal. Cette déviation représente le couple de réaction appliqué sur
l'arbre du moteur par la partie mécanique de la charge. Elle est estimée en
temps réel et compensée par le fonctionnement en boucle fermée.
Figure 118 - Schéma fonctionnel de la relation entre l'observateur de charge et les signaux
de boucle de commande
Servovariateur
+
–
Référence d'accélération
Estimation du couple
Estimation
Observateur
de la vitesse
de charge
L'observateur de charge génère également un signal d'estimation de la vitesse
que vous pouvez appliquer à la boucle de vitesse. Cette estimation de la vitesse
a un délai inférieur au signal de retour de vitesse dérivé du dispositif de retour
réel. Elle aide également à réduire les perturbations de sortie haute fréquence
provoquées par l'action agressive de l'observateur de charge sur la référence
d'accélération. Ensemble, l'observateur de charge et le réglage de l'estimation
de la vitesse donnent les meilleures performances.
Publication Rockwell Automation 2094-UM002G-FR-P - Août 2016
+
Conversion de puissance
Mécanique
Moteur sans charge
Charge du couple
Position de retour