Violation Due À La Surveillance De La Position D'outil; Violation De La Vitesse D'outil Dans Le Contrôleur De Sécurité; Violation De L'immobilité Du Contrôleur De Sécurité; Violation De La Vitesse Réduite Dans Le Contrôleur De Sécurité - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

5 Dépannage par journal d'événement
5.9 9 xxxx
Suite
Actions recommandées
Réduisez la conformité ou limitez les forces externes sur l'axe.
Augmentez la tolérance de position de la tolérance de
l'application de contact dans la configuration de sécurité.
90513, Violation due à la surveillance de la
position d'outil
Description
La surveillance de la position d'outil arg a entraîné une violation
de la zone arg dans le module d'entraînement arg. L'outil arg
était actif et la géométrie arg a entraîné la violation.
Conséquences
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot et aucune
opération ne sera autorisée tant que la violation n'aura pas
cessée ou que le mode manuel n'aura pas été sélectionné.
Causes probables
La géométrie de l'outil a pénétré dans une zone interdite.
Actions recommandées
Passez en mode manuel et pilotez le robot de façon à mettre
fin à la violation.
90514, Violation de l'immobilité du contrôleur de
sécurité
Description
La surveillance de l'immobilité arg dans le contrôleur de sécurité
pour le module d'entraînement arg n'est pas respectée pour
l'axe arg.
Conséquences
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot.
Causes probables
Une tentative de déplacement du robot a été effectuée alors
que la surveillance de l'immobilité était active.
Actions recommandées
Veillez à ce qu'aucun axe surveillé ne soit déplacé lorsque la
surveillance de l'immobilité est active. Augmentez le paramètre
de tolérance de l'axe, dans la configuration de la surveillance
de l'immobilité.
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90515, Violation de la vitesse d'outil dans le
contrôleur de sécurité
Description
La surveillance de la vitesse d'outil arg n'a pas été respectée
dans le contrôleur de sécurité pour le module d'entraînement
arg.
La cause était arg.
Conséquences
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot.
Causes probables
Vitesse TCP trop élevée. Vitesse du coude trop élevée. Vitesse
d'outil au point 1 trop élevée. Vitesse d'outil au point 2 trop
élevée. Vitesse d'outil au point 3 trop élevée. Vitesse d'outil au
point 4 trop élevée. Vitesse d'outil au point 5 trop élevée. Vitesse
d'outil au point 6 trop élevée. Vitesse d'outil au point 7 trop
élevée. Vitesse d'outil au point 8 trop élevée. Vitesse du poignet
du robot trop élevée. Vitesse TCP trop faible.
Actions recommandées
Modifiez le programme de façon à ce que toutes les vitesses
soient comprises dans les limites configurées.
90516, Violation de la vitesse réduite dans le
contrôleur de sécurité
Description
La limite de vitesse réduite a été dépassée dans le contrôleur
de sécurité pour le module d'entraînement arg.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité arrêtera tous les mouvements du
robot.
Causes probables
Une ou plusieurs unités mécaniques ont dépassé la limite de
vitesse réduite. Le type de violation de vitesse était arg. TCP.
Coude. Poignet. Axe arg.
Actions recommandées
Vérifiez que l'outil correct est sélectionné dans le contrôleur
de sécurité, conformément à la définition d'outil utilisée pour
le pilotage ou l'exécution du programme. Vérifiez que la vitesse
configurée pour le mode manuel dans le contrôleur de sécurité
correspond à la valeur indiquée dans la configuration du
système de commande du robot. Si le robot est monté sur une
piste, définissez le paramètre de configuration du système de
commande du robot « Use checkpoint limitation in world » sur
Oui, dans le type Motion Planner, topic Motion. Si un contrôle
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA