ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 349

Actions recommandées
Normaliser les éléments du quaternion de manière précise.
50078, Nombre excessif de positions proches
Description
Nombre excessif de positions proches consécutives.
Actions recommandées
Éloigner ces positions les unes des autres.
50079, Impossible d'utiliser le balayage poignet
Description
Balayage poignet impossible.
Actions recommandées
Utiliser une amplitude d'oscillation plus faible ou un TCP plus
grand.
50080, Position non compatible
Description
La position souhaitée est inaccessible avec la configuration de
robot fournie. Robot arg.
Actions recommandées
Modifier la position du robot dans le programme.
50082, Temps de calcul de la trajectoire dépassé
Description
Le temps de calcul de la trajectoire des unités mécaniques en
cours d'exécution dans le planificateur de mouvement (Motion
Planner) arg dépasse la limite interne. La tâche de mouvement
ne s'est pas exécutée dans sa limite de temps.
Causes probables
La charge de l'UC est trop élevée. Cela peut être dû à des
communications E/S trop fréquentes.
Actions recommandées
Définissez le paramètre système Priorité d'interpolation élevée
pour le planificateur de mouvement affecté. Essayez de réduire
la charge du processeur en effectuant une ou plusieurs des
actions proposées : Réduisez la vitesse. Modifiez AccSet. Évitez
les singularités (SingArea\Wrist). Si l'erreur survient directement
après le démarrage à partir d'un point fin, augmentez le
paramètre système « Interpolation Buffer Startup Adjust » dans
la rubrique Motion et le type Motion Planner.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA
5 Dépannage par journal d'événement
50085, Nombre excessif de repères utilisateur
Description
Plusieurs repères utilisateur ont été définis pour l'unité
mécanique arg.
Actions recommandées
Supprimer un repère utilisateur ou définir une unité mécanique
supplémentaire.
50086, Problème de singularité
Description
Le robot est trop proche d'une singularité de poignet par rapport
à la résolution numérique de l'axe 4 de arg.
Actions recommandées
Modifier la position de destination de quelques incréments.
50087, Problème de singularité
Description
Le robot est trop proche d'une singularité de poignet par rapport
à la résolution numérique de l'axe 6 de arg.
Actions recommandées
Modifier la position de destination de quelques incréments.
50088, Redémarrage impossible
Description
Impossible de relancer la trajectoire en raison d'une erreur
survenue précédemment.
Actions recommandées
Déplacer le pointeur de programme pour annuler la trajectoire
et démarrer un nouveau mouvement.
50089, Balayage modifié
Description
Tâche : arg
Le balayage demandé n'a pas été réalisé. Causes : fréquence
de balayage élevée. changement interdit de méthode de
balayage. L'instruction SingArea/Wrist est utilisée pendant un
balayage poignet. Référence programme arg
Actions recommandées
Augmenter la longueur d'oscillation ou la période.
Ne pas passer d'un balayage bras à un balayage poignet.
Utiliser SingArea/Off pour un balayage poignet.
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