ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 351

50140, Charge utile trop élevée
Description
Une charge utile élevée a entraîné un dépassement de la limite
de couple statique sur l'axe arg.
Actions recommandées
Vérifier et réduire la charge utile pour le bras et/ou le poignet.
Diminuer la plage de travail de l'axe pour réduire le couple
statique lié à la gravité.
50142, Configuration de mouvement
Description
Échec de la configuration du manipulateur.
arg
arg.
Actions recommandées
Vérifiez les paramètres système de la rubrique Motion.
Utilisez les paramètres corrects et réinitialisez le système.
50143, Configuration des axes du robot
Description
La configuration réelle est différente de la configuration
demandée et/ou le mouvement d'un axe du robot est supérieur
à 90 degrés. Robot arg, axe arg.
Actions recommandées
Utiliser SingArea_Wrist ou ConfL_Off, modifier la position ou
insérer un point intermédiaire.
Il ne sera pas possible de continuer en mode Auto sans corriger
la configuration. Pour pouvoir atteindre malgré tout la position,
passer en mode manuel et répéter le démarrage.
50144, Référentiel de décalage imprécis
Description
L'étalonnage du référentiel de décalage est imprécis pour le
robot arg. Causes possibles : Le TCP est incorrect. Les points
de référence sont imprécis. Les points de référence ne sont
pas correctement espacés.
Actions recommandées
Si l'erreur estimée est inacceptable : Vérifier que le TCP
approprié est utilisé. Utiliser plus de 3 points de référence.
Soyez vigilant lorsque vous positionnez le robot sur les points
de référence.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA
5 Dépannage par journal d'événement
50145, Limite cinématique
Description
Limite cinématique du robot arg. Aucune solution n'a été
trouvée. Segment long. Position proche d'une singularité. Axe
1, 2 ou 3 hors limites. Position inaccessible.
Actions recommandées
Insérer un point intermédiaire pour réduire la longueur du
segment. Utiliser MoveAbsJ. Vérifier l'enveloppe de travail.
50147, Échec de la reprise après coupure
électrique
Description
La re-création de la trajectoire a échoué.
Actions recommandées
Déplacer le pointeur de programme et lancer un nouveau
mouvement.
50153, Commande non autorisée
Description
Tâche : arg.
L'instruction ou la commande fournie n'est pas autorisée car
le programme de robot est exécuté en mode attente.
(Statut interne : argarg).
Réf. programme arg.
Actions recommandées
Modifiez le programme ou arrêtez son exécution avant de lancer
la commande.
50156, Axe non indépendant
Description
L'axe arg n'est pas configuré en tant qu'axe indépendant.
Actions recommandées
Modifiez le programme ou configurez l'axe en tant qu'axe
indépendant dans la rubrique Motion et le type Arm.
50157, Échec de vecteur de correction X
Description
Les calculs du vecteur de correction X du capteur ont échoué
en raison d'une erreur survenue précédemment.
Actions recommandées
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