Erreur D'arrêt Triggint; Erreur De Recherche - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

Les données de charge utilisées actuellement à l'appel de
CSSAct ont une masse de arg kg. SoftMove nécessite une
définition précise de la charge. Cette information fait
normalement partie de la définition de charge incluse dans la
définition de l'outil.
Référence programme : arg.
Conséquences
Quand SoftMove détecte une masse inférieure ou égale à 0,001
kg, l'activation est empêchée.
Il est donc impossible d'utiliser l'instruction CSSAct avec tool0.
Causes probables
L'outil actuellement utilisé lors du lancement de l'instruction
CSSAct était tool0, ou un autre outil dont la masse était trop
faible. L'outil en cours est défini par l'instruction de mouvement
ou par le pilotage manuel précédant l'instruction CSSAct.
Actions recommandées
Utiliser une définition d'outil aussi précise que possible. Utiliser
l'identification de charge.
En cas de tests simples de SoftMove en utilisant uniquement
le flasque sans outil, il faut créer une définition d'outil similaire
à tool0, mais avec une masse supérieure à 0,002 kg.
41792, Instruction non autorisée.
Description
Tâche : arg.
L'instruction arg ne peut être exécutée au niveau normal dans
une tâche de mouvement.
Conséquences
L'exécution du programme cesse.
Causes probables
L'instruction arg n'est utilisable que dans une TRAP ou une
tâche d'arrière-plan.
41793, Erreur d'arrêt TriggInt
Description
Il n'est plus possible de mémoriser d'autres actions de
redémarrage de déclenchement.
L'instruction éventuellement responsable de ce problème est
:
arg.
Conséquences
L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA
5 Dépannage par journal d'événement
Causes probables
Quand on utilise des instructions de mouvement qui emploient
des interruptions à des positions spécifiques de la trajectoire
du robot et que les événements reçus après un arrêt sont trop
nombreuses pour le système, cette erreur fait cesser l'exécution
du programme.
Actions recommandées
Essayer d'augmenter la longueur des mouvements ou de
réduire la vitesse du mouvement.
Si vous rencontrez ce problème, veuillez en notifier ABB
Robotics.

41794, Erreur de recherche

Description
Tâche : arg.
L'instruction de recherche arg a détecté que le chemin et l'objet
de recherche ont été supprimés.
Référence programme : arg.
Conséquences
La position ne peut pas être lue par l'instruction arg. L'exécution
du programme s'arrête immédiatement.
Causes probables
Une routine d'interruption exécute une instruction arg juste
avant le changement de signal. Une routine d'interruption
exécute une instruction arg et, lorsque l'instruction arg est
terminée (aucune détection de signal ne s'est produite), arg
détecte que l'objet de recherche a été supprimé.
Actions recommandées
Utiliser une gestion d'erreurs avec un saut long dans la routine
d'interruption pour interrompre l'instruction arg, ou réécrire le
programme RAPID. Voir la documentation de l'instruction arg
pour l'implémentation de la gestion des erreurs avec un saut
long.
41795, Mode de charge utile incorrect
Description
Tâche : arg.
Mode de charge utile incorrect.
Réf. programme arg.
Conséquences
L'exécution du programme cesse sur-le-champ.
Causes probables
Si l'argument optionnel \TLoad est utilisé dans une instruction
de mouvement, le paramètre de configuration
ModalPayloadMode doit être défini sur NO. Si l'instruction
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