ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 368

5 Dépannage par journal d'événement
5.7 5 xxxx
Suite
50343, Erreur de définition du cône du contrôle
de force
Description
Erreur dans les paramètres de l'instruction FCCondOrient ou
FCSupvOrient.
Actions recommandées
Changer les paramètres dans l'instruction FCCondOrient ou
FCSupvOrient.
50344, Axes en dehors des limites dans le
contrôle de force
Description
Un ou plusieurs axes sont en dehors de leur zone de travail
dans le contrôle de force.
Actions recommandées
Modifier le programme pour éviter les limites d'axe physiques.
50345, Erreur de surveillance Force Control
Description
La surveillance spécifiée par l'utilisateur s'est déclenchée. Le
type est arg.
Types :
Position du TCP. Réorientation de l'outil. Vitesse TCP. Vitesse
de réorientation. Force. Couple. Vitesse d'apprentissage TCP.
Vitesse d'apprentissage de réorientation.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Actions recommandées
Désactiver la commande en effort.
Modifier la surveillance ou le programme.
50346, Erreur de température du moteur
Description
La température du moteur de l'axe arg est trop élevée.
Conséquences
Il est impossible de continuer tant que le moteur n'a pas refroidi.
50348, Échec de définition du signal
d'enregistrement
Description
Échec de la définition d'un signal pour arg, axe arg sur le canal
arg.
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Causes probables
Le numéro du signal ne correspond pas à un signal réel.
50349, ID de synchronisation identique
Description
Deux instructions de mouvement synchronisé consécutives
dans arg ont la même valeur d'ID de synchronisation arg.
Conséquences
Si la valeur de l'ID est répétée pour plusieurs instructions de
mouvement, il peut être très difficile d'identifier les instructions
de mouvement synchronisées. Ceci peut notamment poser des
problèmes lors de la modification des positions.
Actions recommandées
Modifiez l'instruction de mouvement synchronisée arg dans
arg afin qu'elle ait une valeur unique d'ID de synchronisation.
50350, Equilibrage logiciel non autorisé
Description
Il est impossible de lancer l'équilibrage logiciel car un
mouvement indépendant est actif.
Actions recommandées
S'assurer qu'aucun mouvement indépendant n'est actif lors de
l'exécution d'une fonction Servo Soft Equalizing.
50351, Mouvement indépendant non autorisé
Description
Il est impossible d'exécuter un mouvement indépendant lorsque
l'équilibrage logiciel est actif.
Actions recommandées
S'assurer que l'équilibrage logiciel est désactivé lors de
l'exécution d'un mouvement de pince indépendant.
50352, Divergence du nombre d'instructions de
mouvement
Description
L'utilisation du Path recorder pour un mouvement synchronisé
nécessite les éléments suivants :
Le décalage de l'outil doit être présent pour toutes les tâches
programme qui coopèrent ou pour aucune.
Toutes les tâches programme qui avancent/reculent sur le
même nombre d'instructions de mouvement.
Actions recommandées
Vérifiez que toutes les tâches utilisent l'argument facultatif
Décalage de l'outil ou qu'aucune d'entre elles ne l'utilise.
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA