ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 355

réf.utilisateur, réf.objet. Il est possible (mais non recommandé)
d'arrêter la surveillance d'orientation avec le paramètre système
correspondant. Consulter la documentation des paramètres
système pour plus d'informations (rubrique mouvement/type
robot).
50203, Noeud de mesure utilisé
Description
Le noeud de mesure de l'axe arg est déjà utilisé.
Actions recommandées
Sélectionner un autre noeud.
50204, Surveillance de mouvement
Description
La surveillance du mouvement a été déclenchée pour l'axe arg
sur l'unité mécanique arg.
Conséquences
Le mouvement de l'unité mécanique arg est immédiatement
arrêté. L'unité mécanique se dirige vers une position de la
trajectoire où elle était exécutée. Si la fonction de gestion des
erreurs de collision n'est pas configurée, l'exécution s'arrête et
reste à l'état Moteurs sous tension, dans l'attente d'une
demande de démarrage. Si la fonction de gestion des erreurs
de collision est configurée, l'exécution se poursuit dans un
gestionnaire d'erreurs.
Causes probables
Le déclenchement de la surveillance du mouvement peut être
dû à une collision, à une définition incorrecte de la charge ou
à des forces provenant d'un processus externe.
Actions recommandées
Si l'exécution est arrêtée, reconnaissez le défaut et reprenez
l'opération en appuyant sur le bouton Démarrer du FlexPendant.
Assurez-vous que les charges sont correctement définies et
identifiées. Si l'unité mécanique est soumise à des forces issues
de processus externes, utilisez la commande RAPID ou les
paramètres système pour augmenter le niveau de surveillance.
Pensez à configurer la gestion des erreurs de collision dans la
rubrique Contrôleur, type 'Généralités Rapid' et ajoutez un
gestionnaire d'erreurs pour les erreurs de collision.
50205, Erreur de consignation des données
Description
arg
Actions recommandées
Solution :
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA
5 Dépannage par journal d'événement
arg
50207, Ajouter un point intermédiaire
Description
Il est nécessaire d'utiliser un point intermédiaire non coordonné
avec l'unité mécanique externe de position avant de changer
de convoyeur.
Actions recommandées
Créer un point intermédiaire, puis changer de convoyeur.
50208, Fonction manquante
Description
Impossible d'activer la compensation de friction pour l'axe arg.
Actions recommandées
Installez l'option Advanced Robot Motion.
50209, Limite cinématique
Description
Aucune solution acceptable trouvée. Résidu : arg deg.
d'orientation, arg mm en x, arg mm en y, arg mm en z.
Actions recommandées
Insérer un point intermédiaire. Vérifier le passage par une
singularité. Augmenter la tolérance de position ou d'orientation.
Utiliser MoveAbsJ. Vérifier l'enveloppe de travail.
50210, Échec de l'identification de charge
Description
Impossible d'identifier la charge car l'angle de configuration
est trop petit.
Actions recommandées
Augmenter l'angle de configuration.
50214, Échec de la configuration de la zone de
travail
Description
La taille de la zone de travail définie est peut-être supérieure à
la taille maximale autorisée pour le robot arg.
Actions recommandées
Ajustez les paramètres de la zone de travail dans les paramètres
système du robot et réessayez.
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