Échec De L'activation Du Décalage Du Soft Servo Cartésien; Erreur De Surveillance De Position Du Soft Servo Cartésien; Singularité Du Soft Servo Cartésien; Surveillance De Vitesse Du Soft Servo Cartésien - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

Actions recommandées
Vérifier les quaternions de l'outil, de l'objet ou de l'argument
RefOrient dans l'instruction CSSAct.
50385, Échec de l'activation du soft servo
cartésien
Description
L'instruction CSSAct a échoué.
Causes probables
Soft Servo cartésien déjà actif.
Actions recommandées
Le soft servo cartésien doit être désactivé avant d'être activé.
50386, Échec de l'activation du décalage du soft
servo cartésien
Description
L'instruction CSSForceOffsetAct a échoué.
Conséquences
Le décalage de force n'a pas été activé.
Causes probables
L'instruction CSSForceOffsetAct n'est possible que quand le
soft servo cartésien est activé.
Actions recommandées
Activer le soft servo cartésien avec l'instruction CSSAct avant
d'utiliser l'instruction CSSForceOffsetAct.
50387, Soft Servo cartésien proche de l'instabilité
Description
Le soft servo cartésien est proche de l'instabilité.
Conséquences
Le robot est arrêté par mesure de sécurité.
Causes probables
L'amortissement (damping) est trop faible.
Actions recommandées
L'amortissement est calculé à partir d'un rapport de rigidité.
Changez la valeur de « Stiffness » ou « StiffnessNonSoftDir »
dans l'instruction CSSAct. Si cela ne suffit pas, augmentez la
valeur du paramètre système « Damping Stability Limit » ou
modifiez le paramètre « Stiffness to damping ratio ».
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA
5 Dépannage par journal d'événement
50388, Erreur de surveillance de position du soft
servo cartésien
Description
La surveillance de la position définie par l'utilisateur dans le
mode soft servo cartésien est déclenchée.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Causes probables
L'erreur de position est plus importante que la plage autorisée
qui est spécifiée dans la configuration.
Actions recommandées
Augmenter l'erreur de position autorisée dans la configuration,
ou modifier le programme.
50389, Singularité du soft servo cartésien
Description
Le robot est trop proche d'une singularité, ce qui affecte le
comportement du soft servo cartésien.
Conséquences
Le comportement du robot sera différent de celui spécifié.
Actions recommandées
Modifie le rprogramme pour éviter la singularité.
50390, Surveillance de vitesse du soft servo
cartésien
Description
La surveillance de la vitesse définie par l'utilisateur dans le
mode soft servo cartésien est déclenchée.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Causes probables
L'erreur de vitesse est plus importante que la plage autorisée
qui est spécifiée dans la configuration.
Actions recommandées
Augmenter l'erreur de vitesse autorisée dans la configuration,
ou modifier le programme.
50391, Mouvement interdit soft servo cartésien
Description
Un déplacement manuel ou programmé a été détecté.
Conséquences
Le mouvement demandé est ignoré.
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