Interfaces ´ E Lectriques De S´ E Curit´ E; Entr´ E Es ´ E Lectriques De S´ E Curit´ E - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

2.5 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de Cat´ e gorie d'arrˆ e t 0 en cas de violation de
ces limites.
2.5 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Le robot est ´ e quip´ e de plusieurs entr´ e es et sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e . Toutes les
entr´ e es et sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e sont ` a doubles canaux. Elles sont s´ e curis´ e es
lorsqu'elles sont faibles, par exemple l'arrˆ e t d'urgence n'est pas actif lorsque les
signaux sont ´ e lev´ e s (+24 V).
2.5.1 Entr ´ ees ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Le tableau ci-dessous donne une vue d'ensemble des entr´ e es ´ e lectriques de s´ e curit´ e .
Un arrˆ e t de cat´ e gorie d'arrˆ e t 1 et de cat´ e gorie d'arrˆ e t 2 d´ e c´ e l` e re le robot lorsque la
puissance d'excitation est activ´ e e, ce qui permet au robot de s'arrˆ e ter sans d´ e vier
de sa trajectoire actuelle.
Contr ˆ ole des entr ´ ees de s ´ ecurit ´ e Les arrˆ e ts de cat´ e gorie d'arrˆ e t 1 et de cat´ e gorie
d'arrˆ e t 2 sont contr ˆ ol´ e s comme suit par le syst` e me de s´ e curit´ e :
1. Le syst` e me de s´ e curit´ e contr ˆ ole que le freinage s'enclenche dans la limite des
2. Si une articulation se d´ e place, sa vitesse est contr ˆ ol´ e e pour ne jamais ˆ e tre
Version 3.2 (rev. 21833)
AVERTISSEMENT:
Veuillez noter que les limites pour la position d'articulation, la posi-
tion du point central de l'outil, et l'orientation du point central de l'outil
sont d´ e sactiv´ e es en mode R´ e cup´ e ration. Faire attention lors du re-
tour du bras du robot dans les limites.
Entr´ e e de s´ e curit´ e
Arrˆ e t d'urgence robot
Bouton d'arrˆ e t d'urgence
Arrˆ e t d'urgence syst` e me
Arrˆ e t de protection
Entr´ e e r´ e initialisation de
protection
Mode r´ e duit
Commutateur 3 positions
Mode op´ e ratoire.
24 ms, voir Figure 2.2.
sup´ e rieure ` a la vitesse obtenue par une d´ e c´ e l´ e ration constante de la limite de
vitesse d'articulation maximale pour le mode Normal ` a 0
Description
Effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 1, informant les autres
machines ` a l'aide de la sortie Arrˆ e t d'urgence syst` e me.
Effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 1, informant les autres
machines ` a l'aide de la sortie Arrˆ e t d'urgence syst` e me.
Effectue un arrˆ e t de Cat´ e gorie d'Arrˆ e t 1.
Effectue un arrˆ e t de Cat´ e gorie d'Arrˆ e t 2.
Red´ e marre le robot ` a partir d'un ´ e tat Arrˆ e t de pro-
tection, lorsqu'une arˆ e te se produit sur l'entr´ e e de
r´ e initialisation de protection.
Le syst` e me de s´ e curit´ e passe aux limites du mode
R´ e duit.
Fonctionne en tant qu'entr´ e e d'arrˆ e t de protection
lorsque l'entr´ e e du mode op´ e ratoire est ´ e lev´ e e.
Mode op´ e ratoire ` a utiliser lorsqu'un dispositif de vali-
dation ` a 3 positions est configur´ e .
I-17
rad / en 500 ms.
s
UR10/CB3