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5.3 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Le robot est ´ e quip´ e de plusieurs entr´ e es et sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e . Toutes les
entr´ e es et sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e sont ` a doubles canaux. Elles sont s´ e curis´ e es
lorsqu'elles sont faibles, par exemple l'arrˆ e t d'urgence n'est pas actif lorsque le si-
gnal est ´ e lev´ e (+24 V).
5.3.1 Entr ´ ees ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Le tableau ci-dessous donne une vue d'ensemble des entr´ e es ´ e lectriques de s´ e curit´ e .
Un arrˆ e t de cat´ e gorie 1 et 2 d´ e c´ e l` e re le robot lorsque la puissance d'excitation est
activ´ e e, ce qui permet au robot de s'arrˆ e ter sans d´ e vier de sa trajectoire actuelle.
Contr ˆ ole des entr ´ ees de s ´ ecurit ´ e Les arrˆ e ts de cat´ e gorie 1 et 2 sont contr ˆ ol´ e s
comme suit par le syst` e me de s´ e curit´ e :
1. Le syst` e me de s´ e curit´ e contr ˆ ole que le freinage s'enclenche dans la limite des
2. Si une articulation se d´ e place, sa vitesse est contr ˆ ol´ e e pour ne jamais ˆ e tre
3. Si une articulation est au repos (la vitesse de l'articulation est inf´ e rieure ` a
En outre, dans le cadre d'un arrˆ e t de cat´ e gorie 1, le syst` e me de s´ e curit´ e contr ˆ ole
que le bras du robot est au repos, la d´ e sactivation intervient dans les 600 ms. Par
ailleurs, suite ` a une entr´ e e d'arrˆ e t de protection, le bras du robot ne peut recommen-
cer ` a bouger qu'apr` e s la survenance d'un front positif sur l'entr´ e e de r´ e initialisation
UR10/CB3
AVERTISSEMENT:
Veuillez noter que les limites pour la position d'articulation, la posi-
tion du point central de l'outil, et l'orientation du point central de l'outil
sont d´ e sactiv´ e es en mode R´ e cup´ e ration. Faire attention lors du re-
tour du bras du robot dans les limites.
Entr´ e e de s´ e curit´ e
Arrˆ e t d'urgence robot
Bouton d'arrˆ e t d'urgence
Arrˆ e t d'urgence syst` e me
Arrˆ e t de protection
Entr´ e e r´ e initialisation de
protection
Mode r´ e duit
24 ms, voir Figure 5.2.
sup´ e rieure ` a la vitesse obtenue par une d´ e c´ e l´ e ration constante de la limite de
vitesse d'articulation maximale pour le mode Normal ` a 0
0,2
rad
/
), elle est contr ˆ ol´ e e pour ne pas qu'elle se d´ e place de plus de 0,05 rad
s
par rapport ` a la position qu'elle occupait au moment o ` u la vitesse a ´ e t´ e me-
sur´ e e en-dessous de 0,2
5.3 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Description
Effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 1, informant les autres
machines ` a l'aide de la sortie Arrˆ e t d'urgence syst` e me.
Effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 1, informant les autres
machines ` a l'aide de la sortie Arrˆ e t d'urgence syst` e me.
Effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 1.
Effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 2.
Red´ e marre le robot ` a partir d'un ´ e tat Arrˆ e t de pro-
tection, lorsqu'une arˆ e te se produit sur l'entr´ e e de
r´ e initialisation de protection.
Le syst` e me de s´ e curit´ e passe aux limites du mode
R´ e duit.
rad
/
.
s
I-38
rad
/
en 500 ms.
s
Version 3.1
(rev. 18026)
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