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14.27 Commande : Rechercher
De plus, il faut d´ e finir la condition d'atteinte de la position suivante de la pile ainsi qu'une
s´ e quence de programme sp´ e ciale qui sera ex´ e cut´ e e ` a chacune des positions de la pile. La vi-
tesse et les acc´ e l´ e rations doivent ´ e galement ˆ e tre fournies pour le d´ e placement impliqu´ e dans e
fonctionnement pile.
Empilage
En empilant, le bras du robot se d´ e place vers le point de d´ e marrage puis se d´ e place dans la
direction oppos´ e e pour chercher la position de pile suivante. Une fois la position trouv´ e e, le robot
la m´ e morise et effectue la s´ e quence sp´ e ciale. La fois suivante, le robot d´ e marre la recherche ` a
partir de la position m´ e moris´ e e, incr´ e ment´ e e par l'´ e paisseur de l'article le long de la direction.
L'empilage est termin´ e lorsque la hauteur de pile est sup´ e rieure ` a un certain chiffre d´ e fini ou
lorsqu'un capteur donne un signal.
Version 3.13
II-99
CB3
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