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14.4 Commande : D ´ eplacement
Param ` etres partag ´ es
Les param` e tres partag´ e s situ´ e s en bas ` a droite de l'´ e cran D´ e placement s'appliquent au d´ e placement
entre la position pr´ e c´ e dente du bras du robot et le premier point de passage sous la com-
mande, et ` a partir de l` a , ` a chacun des points de passage suivants. Les r´ e glages de commande de
d´ e placement ne s'appliquent pas au d´ e placement qui a comme point d'origine le dernier point
de passage compris dans la commande D´ e placement.
S ´ election PCO
Le PCO (point central de l'outil) utilis´ e pour les points de passage dans le cadre de cette com-
mande D´ e placement peut ˆ e tre s´ e lectionn´ e dans le menu d´ e roulant. Il est possible de le s´ e lectionner
` a partir de la liste de PCO d´ e finis par l'utilisateur dans l'installation, de choisir le PCO actif ou
simplement d'utiliser la bride d'outils. Si un PCO d´ e fini par l'utilisateur ou le PCO actif est
s´ e lectionn´ e , le mouvement de cette commande de D´ e placement sera ajust´ e en fonction. Si Utili-
ser la bride d'outils est s´ e lectionn´ e , aucun PCO n'est utilis´ e et le mouvement de la commande
de D´ e placement sera ex´ e cut´ e en fonction de la bride d'outils (autrement dit, il n'y a aucun ajus-
tement du mouvement).
Si le PCO actif pour ce mouvement est d´ e termin´ e au cours de l'ex´ e cution du programme, il
doit ˆ e tre r´ e gl´ e de fac ¸ on dynamique ` a l'aide de la commande R´ e gler (voir 14.11) ou en uti-
lisant des commandes de script. Pour de plus amples informations sur la configuration de PCO
nomm´ e s, (voir 13.6).
S ´ election de fonction
La fonction espace les points de passage sous la commande D´ e placement, qui devrait ˆ e tre
repr´ e sent´ e e lors de l'indication de ces points de passage (voir la section 13.12). Cela
signifie qu'en r´ e glant un point de passage, le programme se souvient des coordonn´ e es de l'ou-
til dans l'espace de fonction de la fonction s´ e lectionn´ e e. Il existe quelques circonstances qui
n´ e cessitent une explication d´ e taill´ e e :
Version 3.13
II-71
CB3
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