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10.6 Modes de s ´ ecurit ´ e
10.6 Modes de s ´ ecurit ´ e
Dans des conditions normales (c'est-` a -dire lorsqu'aucun arrˆ e t de protection n'est activ´ e ), le
syst` e me de s´ e curit´ e fonctionne dans l'un des modes de s´ e curit´ e suivants, chacun ayant un en-
semble de limites de s´ e curit´ e associ´ e :
Mode normal : Le mode de s´ e curit´ e qui est actif par d´ e faut ;
Mode r´ e duit : Actif lorsque le PCO est positionn´ e au-del` a d'un plan en mode de d´ e clenchement
r´ e duit (voir 10.12), ou lorsqu'il est d´ e clench´ e ` a l'aide d'une entr´ e e configurable (voir 10.13).
Mode r´ e cup´ e ration : Lorsque le bras du robot est en violation avec l'un des autres modes (c'est-
` a -dire mode Normal ou R´ e duit) et qu'un arrˆ e t de cat´ e gorie 0 est survenu,
d´ e marrera en mode R´ e cup´ e ration. Ce mode permet au robot de revenir lentement dans la
zone autoris´ e e en utilisant l'Onglet D´ e placer ou Fonctionnement libre. Il n'est pas pos-
sible d'ex´ e cuter des programmes pour le robot dans ce mode.
Les sous-onglets de l'´ e cran Configuration de s´ e curit´ e permettent ` a l'utilisateur de d´ e finir
des ensembles de limites de s´ e curit´ e s´ e par´ e s pour le mode Normal et le mode R´ e duit. Pour l'ou-
til et les articulations, les limites du mode R´ e duit concernant la vitesse et l'´ e lan sont n´ e cessaires
pour ˆ e tre plus restrictives que leurs homologues du mode Normal.
Lorsqu'une limite de s´ e curit´ e de l'ensemble de limites actif est viol´ e e, le bras du robot effectue
un arrˆ e t de cat´ e gorie 0. Si une limite de s´ e curit´ e active, comme une limite de position d'ar-
ticulation ou une limite de s´ e curit´ e , est d´ e j` a viol´ e e lorsque le bras du robot est sous tension,
celui-ci d´ e marre en mode R´ e cup´ e ration. Il est ainsi possible de remettre le bras du robot dans
les limites de s´ e curit´ e . Lorsqu'il est en mode R´ e cup´ e ration, le mouvement du bras du robot est
limit´ e par un ensemble de limites fixes qui n'est pas personnalisable par l'utilisateur. Pour plus
d'informations sur les limites du mode R´ e cup´ e ration, voir le Manuel d'installation du mat´ e riel.
10.7 Mode fonctionnement libre
En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5) et lorsque le d´ e placement du bras du robot se rap-
proche de certaines limites, l'utilisateur ressentira une force r´ e pulsive. Cette force est g´ e n´ e r´ e e
pour les limites relatives ` a la position, l'orientation et la vitesse du PCO du robot, et ` a la position
et la vitesse des articulations.
Cette force de repoussement a pour but d'informer l'utilisateur que la position ou la vitesse
actuelle est proche d'une limite et d'empˆ e cher que le robot viole cette limite. Cependant, si une
force suffisante est appliqu´ e e par l'utilisateur sur le bras du robot, la limite peut ˆ e tre viol´ e e. La
magnitude de la force augmente au fur et ` a mesure que le bras du robot se rapproche de la
limite.
1. Selon la norme IEC 60204-1, voir Glossaire pour de plus amples d´ e tails.
Version 3.13
AVERTISSEMENT:
Veuillez noter que les limites pour la position de l'articulation, la
position du PCO et l'orientation du PCO sont d´ e sactiv´ e es en mode
R´ e cup´ e ration. Il faut donc faire attention lorsque vous ramenez le
bras du robot dans les limites.
II-7
1
le bras du robot
CB3
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