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r´ e duits par l'utilisation de fonctions de s´ e curit´ e int´ e gr´ e es (par ex. lors de l'utilisation d'un ou-
til/effecteur final dangereux), alors l'´ e valuation des risques men´ e e par l'int´ e grateur doit arriver
` a la conclusion du besoin de mesures projectives suppl´ e mentaires (par ex. un dispositif de vali-
dation afin de prot´ e ger l'op´ e rateur au cours de l'installation et de la programmation).
Universal Robots a identifi´ e les dangers importants potentiels ´ e num´ e r´ e s ci-dessous comme dan-
gers qui doivent ˆ e tre ´ e tudi´ e s par l'int´ e grateur.
Remarque : D'autres dangers importants peuvent ˆ e tre pr´ e sents dans une installation de robot
sp´ e cifique.
1. Coincement des doigts entre le connecteur de cˆ a ble du bras du robot et la base (articulation
0).
2. Coincement des doigts entre le pied et la base du robot (articulation 0).
3. Coincement des doigts entre le poignet 1 et le poignet 2 du robot (articulation 3 et articula-
tion 4).
4. P´ e n´ e tration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil/effecteur
final ou du connecteur d'outil/effecteur final.
5. P´ e n´ e tration dans la chair de bords tranchants et de pointes tranchantes sur des obstacles ` a
proximit´ e de la piste du robot.
6. Contusion due ` a un contact avec le robot.
7. Entorse ou fracture des os due ` a un choc subi entre une charge utile lourde et une surface
dure.
8. Cons´ e quences dues au desserrage de boulons qui maintiennent le bras robotique ou l'ef-
fecteur d'outil/d'obstacles.
9. Articles qui tombent de l'outil/effecteur final en raison d'une mauvaise pr´ e hension ou
d'une panne de courant.
10. Erreurs dues ` a diff´ e rents boutons d'arrˆ e t d'urgence pour diff´ e rentes machines.
11. Erreurs dues ` a des modifications non autoris´ e es des param` e tres de configuration de s´ e curit´ e .
Des informations sur les temps d'arrˆ e t et les distances d'arrˆ e t sont disponibles au chapitre 2
et annexe A.
1.8 Arr ˆ et d'urgence
Activer le bouton-poussoir d'arrˆ e t d'urgence pour arrˆ e ter imm´ e diatement tout mouvement du
robot.
Remarque : Selon les normes IEC 60204-1 et ISO 13850, les dispositifs d'urgence ne sont pas
des protections. Il s'agit de mesures de protection compl´ e mentaires et ne sont pas conc ¸ ues pour
pr´ e venir contre les blessures.
L'´ e valuation des risques de l'application du robot doit indiquer s'il est n´ e cessaire de connec-
ter d'autres boutons d'arrˆ e t d'urgence. Les bouton-poussoirs d'arrˆ e t d'urgence doivent ˆ e tre
conformes ` a la norme IEC 60947-5-5 (voir section 5.3.2).
1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entraˆ ı nement
Dans le cas peu probable d'une situation d'urgence o ` u il est n´ e cessaire de d´ e placer une ou
plusieurs articulations du robot et qu'il n'est pas possible ou pas souhaitable d'avoir le robot
UR3/CB3
1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entraˆ ı nement
I-10
Version 3.13
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