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10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e
10.13.2 Signaux de sortie
Pour les signaux de sortie, les Fonctions de s´ e curit´ e suivantes peuvent ˆ e tre appliqu´ e es. Tous les
signaux redeviennent faibles lorsque l'´ e tat qui a d´ e clench´ e le signal ´ e lev´ e est termin´ e :
Arrˆ e t d'urgence syst` e me Un signal faible est ´ e mis lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est
d´ e clench´ e dans un ´ e tat Arrˆ e t d'urgence par l'entr´ e e Arrˆ e t d'urgence robot ou Bouton d'arrˆ e t
d'urgence. Pour ´ e viter les impasses, si l'´ e tat Arrˆ e t d'urgence est d´ e clench´ e par l'entr´ e e Arrˆ e t
d'urgence syst` e me, le signal faible ne sera pas ´ e mis.
Le robot se d´ e place Un signal faible est ´ e mis lorsque le bras du robot est ` a l'´ e tat mobile.
Lorsque le bras du robot est en position fixe, un signal ´ e lev´ e est ´ e mis.
Le robot ne s'arrˆ e te pas Le signal est ´ e lev´ e lorsque le robot est arrˆ e t´ e ou en cours
d'arrˆ e t en raison d'un arrˆ e t d'urgence ou d'un arrˆ e t de s´ e curit´ e . Sinon le signal est logique Bas.
Mode r´ e duit Envoie un signal faible lorsque le bras du robot est plac´ e en mode R´ e duit ou si
l'entr´ e e de s´ e curit´ e est configur´ e e avec une entr´ e e en mode R´ e duit et que le signal est actuel-
lement faible. Sinon, le signal est ´ e lev´ e .
Mode non r´ e duit Il s'agit de l'inverse du Mode r´ e duit d´ e fini ci-dessus.
Version 3.13
REMARQUE:
Les machines externes qui obtiennent l'´ e tat Arrˆ e t d'urgence
aupr` e s du robot par le biais de la sortie Arrˆ e t d'urgence
syst` e me doivent ˆ e tre conformes ` a la norme ISO 13850. Ceci
est plus particuli` e rement n´ e cessaire dans les configurations o ` u
l'entr´ e e Arrˆ e t d'urgence robot est connect´ e e ` a un dispositif d'arrˆ e t
d'urgence externe. Dans de tels cas, la sortie Arrˆ e t d'urgence
syst` e me devient ´ e lev´ e e lorsque le dispositif d'arrˆ e t d'urgence ex-
terne est relˆ a ch´ e . Cela implique que l'´ e tat d'arrˆ e t d'urgence sera
r´ e initialis´ e au niveau de la machine externe sans action manuelle
requise de la part de l'op´ e rateur du robot. Par cons´ e quent, pour
ˆ e tre conforme aux normes de s´ e curit´ e , la machine externe doit de-
mander une action manuelle pour reprendre.
II-21
CB3
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