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Un mode de fonctionnement palette peut effectuer une s´ e quence de mouvements dans un
ensemble d'endroits donn´ e en tant que mod` e le (voir 14.24). ` A chacune des positions du
mod` e le, la s´ e quence de mouvements sera effectu´ e e par rapport ` a la position du mod` e le.
Programmation d'un mode de fonctionnement palette
1. D´ e finir le mod` e le.
2. Effectuer une S´ e quencePalette pour ramasser/placer ` a chaque point individuel. La s´ e quence
d´ e crit ce qui doit ˆ e tre fait ` a chaque position du mod` e le.
3. Utiliser le s´ e lecteur ` a l'´ e cran de commande de s´ e quence pour d´ e finir les points de passage
dans la s´ e quence qui doivent correspondre aux positions du mod` e le.
S ´ equence de palette/S ´ equence pouvant ˆ etre ancr ´ ee
Dans un nœud S´ e quence de palette les mouvements du bras du robot se font par rapport ` a la
position de la palette. Le comportement d'une s´ e quence est tel que le bras du robot se trouve
` a la position sp´ e cifi´ e e par le mod` e le au niveau Position d'ancrage/Point du mod` e le. Les posi-
tions restantes seront toutes d´ e plac´ e es pour que cela corresponde. Ne pas utiliser la commande
D´ e placement ` a l'int´ e rieur d'une s´ e quence ´ e tant donn´ e qu'elle ne serait pas en rapport avec la
position d'ancrage.
AvantD ´ emarrage
La s´ e quence optionnelle BeforeStart est ex´ e cut´ e e juste avant que l'op´ e ration d´ e marre. Elle peut
servir ` a attendre des signaux prˆ e t.
Apr ` esFin
La s´ e quence optionnelle AfterEnd est ex´ e cut´ e e lorsque l'op´ e ration est termin´ e e. Elle peut ser-
vir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d´ e marrer en se pr´ e parant pour la palette
suivante.
14.27 Commande : Rechercher
Une fonction de recherche utilise un capteur afin de d´ e terminer lorsque la position correcte est
atteinte pour saisir ou lˆ a cher un article. Le capteur peut ˆ e tre un switch ` a bouton-poussoir, un
capteur de pression ou un capteur capacitif. Cette fonction est faite pour le travail sur des piles
d'articles d'´ e paisseur variable ou lorsque les positions exactes des articles ne sont pas connues
ou sont trop difficiles ` a programmer.
En programmant un fonctionnement recherche pour travailler sur une pile, il faut d´ e finir le
point de d´ e marrage, s, la direction d'empilage, d et l'´ e paisseur des articles dans la pile, i.
CB3
Empilage
II-98
14.27 Commande : Rechercher
D´ e sempilage
Version 3.13
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