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13.15 Installation
Programme par d ´ efaut
Charger un programme par d ´ efaut
Un programme par d´ e faut sera charg´ e lorsque le boˆ ı tier de commande est mis sous tension. En
outre, le programme par d´ e faut est ´ e galement charg´ e automatiquement lorsque l'on acc` e de ` a
l'´ e cran Ex´ e cuter programme (voir 11.4) et qu'aucun programme n'est charg´ e .
D ´ emarrer un programme par d ´ efaut
Le programme par d´ e faut est d´ e marr´ e automatiquement sur l'´ e cran Ex´ e cuter programme. Lorsque
le programme par d´ e faut est charg´ e et que la transition d'extr´ e mit´ e du signal d'entr´ e e externe
sp´ e cifi´ e e est d´ e tect´ e e, le programme d´ e marre automatiquement.
Au d´ e marrage, le niveau du signal d'entr´ e e actuel est ind´ e fini. Choisir une transition qui cor-
respond au niveau du signal au d´ e marrage d´ e marre le programme imm´ e diatement. En outre,
le fait de quitter l'´ e cran Ex´ e cuter programme ou d'appuyer sur le bouton Arrˆ e t du Tableau
de bord permet de d´ e sactiver la fonction de d´ e marrage automatique jusqu'` a ce que le bouton
Ex´ e cuter soit actionn´ e de nouveau.
Initialisation automatique
Le bras du robot est automatiquement initialis´ e . Sur la transition d'extr´ e mit´ e du signal d'entr´ e e
externe sp´ e cifi´ e e, le bras du robot sera enti` e rement initialis´ e , quel que soit l'´ e cran visible.
Relˆ a chement des freins est l'´ e tape d'initialisation finale. Pendant le Relˆ a chement des freins, le
bras du robot fait un mouvement mineur et un ´ e met un d´ e clic. En outre, les freins ne peuvent
pas ˆ e tre relˆ a ch´ e s automatiquement si le montage configur´ e ne correspond pas au montage
d´ e tect´ e (d'apr` e s les donn´ e es du capteur). Dans ce cas, le robot doit ˆ e tre initialis´ e manuellement
sur l'´ e cran d'initialisation (voir 11.5).
Au d´ e marrage, le niveau du signal d'entr´ e e actuel est ind´ e fini. Choisir une transition qui cor-
respond au niveau du signal au d´ e marrage initialise le bras du robot imm´ e diatement.
La fonction d'initialisation automatique fonctionne uniquement lorsque le bras du robot est
arrˆ e t´ e .
Version 3.13
AVERTISSEMENT:
1. Lorsque le chargement est automatique, le d´ e marrage au-
tomatique et l'initiation automatique sont activ´ e s, le robot
ex´ e cute le programme d` e s que le boˆ ı tier de commande reste
en marche tant que le signal d'entr´ e e correspond au niveau
de signal s´ e lectionn´ e . Par exemple, la transition du bord au
niveau de signal s´ e lectionn´ e ne sera pas n´ e cessaire dans ce
cas.
2. Faites tr` e s attention lorsque le niveau du signal est r´ e gl´ e sur
BAS. Les signaux d'entr´ e e sont bas par d´ e faut, menant le pro-
gramme ` a l'ex´ e cution automatique sans ˆ e tre d´ e clench´ e par un
signal externe.
II-59
CB3
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