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E Tableaux des fonctions de s´ e curit´ e
E.1
Tableau 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2
Tableau 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II Manuel PolyScope
10 Configuration de s´ e curit´ e
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Modifier la configuration de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Synchronisation de s´ e curit´ e et erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Tol´ e rances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Somme de contr ˆ ole de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Modes de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Mode fonctionnement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1
Recul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Verrouillage par mot de passe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9 Appliquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10 Limites g´ e n´ e rales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11 Limites d'articulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12 Limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
10.12.1 S´ e lectionner une limite ` a configurer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.2 Visualisation 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.3 Configuration du plan de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.4 Configuration de la limite de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
10.13 E/S de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
10.13.1 Signaux d'entr´ e e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
10.13.2 Signaux de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21
11 Commencer la programmation
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2 Prise en main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2.1
Installer le bras du robot et le boˆ ı tier de commande . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.2
Mettre le boˆ ı tier commande sous et hors tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.3
Mettre le robot sous et hors tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.4
D´ e marrage rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2.5
Le premier programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.3 Interface de programmation PolyScope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.4 ´ Ecran de bienvenue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
11.5 ´ Ecran d'initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
12 ´ Editeurs ` a l'´ e cran
12.1 ´ Editeur d'expression ` a l'´ e cran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
Version 3.13
v
I-83
I-83
I-86
II-1
II-3
II-3
II-5
II-5
II-6
II-6
II-7
II-7
II-8
II-8
II-8
II-9
II-23
II-31
UR3/CB3
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