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5.3 E/S du contr ˆ oleur
L'entr´ e e Arrˆ e t d'urgence robot ne peut pas ˆ e tre utilis´ e e ` a des fins de partage, ´ e tant donn´ e que
les deux machines s'attendent pour sortir de l'´ e tat d'arrˆ e t d'urgence.
Afin de partager la fonction d'arrˆ e t d'urgence avec d'autres machines, les fonctions d'E/S confi-
gurables suivantes doivent ˆ e tre configur´ e es par le biais de la GUI.
— Paire d'entr´ e es configurables : Arrˆ e t d'urgence externe.
— Paire de sorties configurables : Arrˆ e t d'urgence syst` e me.
L'illustration ci-dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions d'arrˆ e t d'ur-
gence. Dans cet exemple, les E/S configur´ e es utilis´ e es sont CI0-CI1 et CO0-CO1.
Configurable Inputs
24V
CI0
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
Si plus de deux robots UR ou autres machines doivent ˆ e tre connect´ e s, un automate program-
mable de s´ e curit´ e est n´ e cessaire pour commander les signaux d'arrˆ e t d'urgence.
5.3.2.4 Arr ˆ et de s ´ ecurit ´ e avec reprise automatique
Un exemple de dispositif d'arrˆ e t de s´ e curit´ e ´ e l´ e mentaire est un contacteur de porte grˆ a ce auquel
le robot est arrˆ e t´ e lorsqu'une porte est ouverte, voir l'illustration ci-dessous.
Cette configuration est uniquement destin´ e e ` a une application o ` u l'op´ e rateur ne peut pas passer
la porte et la fermer derri` e re lui. Les E/S configurables peuvent ˆ e tre utilis´ e es pour configurer
un bouton de r´ e initialisation ` a l'ext´ e rieur de la porte, afin de r´ e activer le mouvement du robot.
Un autre exemple dans lequel la reprise automatique peut ˆ e tre ad´ e quate est lors de l'utilisation
d'un tapis de s´ e curit´ e ou d'un scanner laser de s´ e curit´ e , voir ci-dessous.
Version 3.13
Configurable Outputs
24V
0V
0V
CO0
CI4
CO4
24V
0V
0V
CI5
CO1
CO5
24V
0V
0V
CI6
CO2
CO6
24V
0V
0V
CI7
CO3
CO7
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Inputs
24V
24V
A B
CI0
CI4
24V
24V
CI1
CI5
24V
24V
CI2
CI6
24V
24V
CI3
CI7
I-35
Configurable Outputs
0V
0V
CO0
CO4
0V
0V
CO1
CO5
0V
0V
CO2
CO6
0V
0V
CO3
CO7
UR3/CB3
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