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Type de mode force
Il existe quatre types diff´ e rents de mode force qui d´ e terminent chacun la mani` e re dont la fonc-
tion s´ e lectionn´ e e sera interpr´ e t´ e e.
— Simple : Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet axe est r´ e glable.
La force d´ e sir´ e e sera toujours appliqu´ e e le long de l'axe z de la fonction s´ e lectionn´ e e. Ce-
pendant pour les fonctions ligne, c'est le long de l'axe y.
— Cadre : Le type rep` e re permet une utilisation plus avanc´ e e. Ici, la conformit´ e et les forces
des six degr´ e s de libert´ e peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es ind´ e pendamment.
— Point : Lorsque Point est s´ e lectionn´ e , dans le rep` e re l'axe y pointe ` a partir du point central
de l'outil du robot vers l'origine de la fonction s´ e lectionn´ e e. La distance entre le PCO du
robot et l'origine de la fonction s´ e lectionn´ e e doit ˆ e tre d'au minimum 10 mm. Noter que le
rep` e re changera dans la phase d'ex´ e cution lorsque la position du PCO du robot changera.
Les axes x et z du rep` e re d´ e pendent de l'orientation originale de la fonction s´ e lectionn´ e e.
— Mouvement : Mouvement signifie que le rep` e re changera avec la direction du mouvement
du PCO L'axe x du rep` e re sera la projection de la direction du mouvement du PCO sur le
plan couvert par les axes x et y de la fonction s´ e lectionn´ e e. L'axe y sera perpendiculaire au
mouvement du bras du robot et dans le plan x-y de la fonction s´ e lectionn´ e e. Cela peut ˆ e tre
utile pour ´ e barber le long d'une trajectoire complexe n´ e cessitant une force perpendiculaire
au mouvement du PCO.
Noter lorsque le bras du robot ne se d´ e place pas : En entrant en mode force avec le robot
immobilis´ e , il n'y aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du PCO ne soit sup´ e rieure ` a
z´ e ro. Si, ult´ e rieurement, toujours en mode force, le bras du robot est ` a nouveau immobilis´ e ,
le rep` e re a la mˆ e me orientation que la derni` e re fois o ` u la vitesse du PCO ´ e tait sup´ e rieure ` a
z´ e ro.
Pour les trois derniers types, le rep` e re r´ e el peut ˆ e tre affich´ e en phase d'ex´ e cution dans l'onglet
graphique (voir 14.30), lorsque le robot fonctionne en mode force.
S ´ election de valeur de force
— La valeur de la force ou du couple peut ˆ e tre r´ e gl´ e e pour les axes conformes et le bras du
robot r` e gle sa position pour atteindre la force s´ e lectionn´ e e.
— Pour les axes non conformes, le robot suivra la trajectoire r´ e gl´ e e par le programme.
Pour les param` e tres de translation, la force est sp´ e cifi´ e e en Newtons [N] et pour les param` e tres
de rotation, le couple est sp´ e cifi´ e en Newton m` e tres [Nm].
CB3
REMARQUE:
Vous devez faire ce qui suit :
— Utilisez la fonction de script obtenir force tcp() dans
un thread ` a part, pour lire la force et le couple effectifs.
— Corrigez le vecteur de cl´ e , si la force et/ou le couple actuels
sont inf´ e rieurs ` a ce qui est exig´ e .
II-96
14.25 Commande : Force
Version 3.13
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