Publicité
13.12 Installation
Fonctions
Expirations : Nombre de demandes modbus n'ayant pas obtenu de r´ e ponses.
Demandes refus´ e es : Nombre de paquets n'ayant pas pu ˆ e tre envoy´ e s ` a cause d'un ´ e tat de prise
invalide.
Fr´ e q. active : La fr´ e quence moyenne des mises ` a jour de l'´ e tat du signal (maˆ ı tre) du client. Cette
valeur est recalcul´ e e chaque fois que le signal rec ¸ oit une r´ e ponse du serveur (ou esclave).
Tous les compteurs comptent jusqu'` a 65535 puis se remettent ` a 0.
13.12 Installation
La Fonction est une repr´ e sentation d'un objet, qui est nomm´ e et d´ e fini ` a des fins de r´ e f´ e rence
ult´ e rieure et d'une pose ` a six dimensions (position et orientation) par rapport ` a la base du robot.
Certaines sous-parties d'un programme de robot sont compos´ e es de mouvements ex´ e cut´ e s par
rapport ` a des objets sp´ e cifiques autres que la base du bras du robot. Ces objets peuvent ˆ e tre
des tables, d'autres machines, des pi` e ces de travail, des convoyeurs, des palettes, des syst` e mes
de vision, des vides ou des limites qui existent aux abords du bras du robot. Les deux fonc-
tions pr´ e d´ e finies existent toujours pour le robot. Chaque fonction voit sa pose d´ e finie par la
configuration du bras du robot lui-mˆ e me :
— La fonction de base se trouve au centre de la base du robot (voir figure 13.1)
— La Fonction de l'outil se trouve au centre du PCO (point central de l'outil) actuel (voir
figure 13.2)
Les fonctions d´ e finies par l'utilisateur ` a travers une m´ e thode employant la pose actuelle du PCO
dans la zone de travail. Cela signifie que les utilisateurs peuvent enseigner les emplacements ` a
l'aide du mode Fonctionnement libre , ou le mode Pas ` a pas pour d´ e placer le robot jusque dans
la pose d´ e sir´ e e.
Version 3.13
Fonctions
II-51
CB3
Publicité
