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Un mod` e le Boˆ ı te utilise trois vecteurs pour d´ e finir le c ˆ ot´ e de la boˆ ı te. Ces trois vecteurs sont
donn´ e s comme quatre points o ` u le premier vecteur va du point un au point deux, le second
vecteur du point deux au point trois et le troisi` e me vecteur du point trois au point quatre.
Chaque vecteur est divis´ e par les chiffres de comptage d'intervalle. Une position sp´ e cifique dans
le mod` e le est calcul´ e e en ajoutant simplement proportionnellement les vecteurs d'intervalle.
Les mod` e les Ligne et Carr´ e fonctionnent de fac ¸ on similaire.
Une variable de comptage est utilis´ e e en traversant les positions du mod` e le. Le nom de la va-
riable s'affiche sur l'´ e cran de commande Mod` e le . La variable effectue un cycle ` a travers les
nombres de 0 ` a X Y Z
pul´ e e en utilisant des affectations et peut ˆ e tre utilis´ e e dans des expressions.
14.25 Commande : Force
Dans l'espace de travail du robot le mode Force permet de mettre en conformit´ e et de forcer
les axes pouvant ˆ e tre s´ e lectionn´ e s. Tous les mouvements du bras du robot sous une commande
Force seront en mode force. Lorsque le bras du robot est en mouvement en mode force, il
est possible de s´ e lectionner un ou plusieurs axes dans lesquels le bras du robot est conforme.
Le bras du robot se conforme ` a l'environnement le long des axes conformes. Cela signifie que
le bras du robot ajuste automatiquement sa position pour obtenir la force souhait´ e e. Il est
´ e galement possible de faire en sorte que le bras du robot applique une force ` a son environ-
nement, par ex. une pi` e ce ` a usiner.
Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position PCO actuelle le long d'un
axe pr´ e d´ e fini n'est pas importante mais qui exigent plut ˆ ot une force donn´ e e le long de cet axe.
Par exemple si le PCO du robot roule contre une surface incurv´ e e, ou bien pousse ou tire une
pi` e ce ` a usiner. Le mode force permet ´ e galement d'appliquer certains couples autour d'axes
pr´ e d´ e finis.
Remarque : si aucun obstacle n'est rencontr´ e dans un axe pour lequel une force diff´ e rente de
z´ e ro a ´ e t´ e r´ e gl´ e e, le bras du robot essaie d'acc´ e l´ e rer le long de cet axe.
CB3
1, le nombre de points du mod` e le. Cette variable peut ˆ e tre mani-
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14.25 Commande : Force
Version 3.13
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